[发明专利]机器人折弯放料位姿的校正方法及其装置

摘要

本发明公开了机器人折弯放料位姿的校正方法，包括：a、接收机器人处于标准折弯放料点时的待折弯板材位置数据；b、确定机器人处在标准折弯放料点时校正坐标系B相对于机器人工作坐标系A的坐标变换矩阵；c、接收机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据；d、确定机器人处于实际折弯放料点的校正坐标系B’相对于校正坐标系B的坐标变换矩阵；e、获取机器人处于实际折弯放料点时的位姿矩阵；f、对位姿矩阵进行校正；g、重复上述步骤c至f，直至接收的机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据与标准折弯放料点时的待折弯板材位置数据一致。本发明还公开了机器人折弯放料位姿的校正装置。本发明可提高机器人折弯质量。

主权项

一种机器人折弯放料位姿的校正方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤a、接收位置检测装置检测到的机器人处于标准折弯放料点时的待折弯板材位置数据；其中，机器人处于标准折弯放料点时，所述待折弯板材与折弯机上的第一挡块及第二挡块相对的一面紧靠该第一挡块和第二挡块；步骤b、确定机器人处在标准折弯放料点时校正坐标系B相对于机器人工作坐标系A的坐标变换矩阵所述的校正坐标系B以折弯机刀槽口部的纵向中心线的延伸方向作为Y轴方向，以折弯刀的移动方向作为Z轴方向，X轴方向与Y轴方向和Z轴方向满足右手法则，校正坐标系B的原点为所述待折弯板材与折弯机上的第一挡块及第二挡块相对的一面上的任意一点；步骤c、接收位置检测装置检测到的机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据；步骤d、根据接收的机器人处于标准折弯放料点和实际折弯放料点时的位置数据，确定机器人处于实际折弯放料点时的校正坐标系B’相对于机器人处于标准折弯放料点时的校正坐标系B的坐标变换矩阵机器人处于实际折弯放料点的校正坐标系B’是通过将校正坐标系B沿X轴方向移动和Z轴方向旋转得到；步骤e、获取机器人处于实际折弯放料点时的位姿矩阵步骤f、对该位姿矩阵进行校正，校正后的位姿矩阵为${}_{\mathrm{Pn}}{}^{A}T={}_B{}^{A}T{\left({}_B{}^{A}T{}_{B^{\′}}{}^{B}T\right)}^{-1}{}_P{}^{A}T;$步骤g、重复上述的步骤c至步骤f，直至接收的位置检测装置检测到的机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据与机器人处于标准折弯放料点时的待折弯板材位置数据一致。