[发明专利]一种搜索Delta机器人内接圆柱体期望工作空间的方法在审
| 申请号： | 201410587370.X | 申请日： | 2014-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN104483898A | 公开（公告）日： | 2015-04-01 |
| 发明（设计）人： | 刘宏伟;梁艳阳;王效杰 | 申请（专利权）人： | 西南科技大学 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 621010 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 一种搜索Delta机器人内接圆柱体期望工作空间的方法通过确定内接圆柱体高度范围、确定给定圆心位置的内接圆最大半径、确定工作空间内最大内接圆半径及位置、确定工作空间内给定半径的内接圆柱体的高度、确定工作空间内接最大体积的圆柱体期望工作空间等方法搜索Delta机器人工作空间内的内接圆柱体期望工作空间。该形状规则的工作空间消除了实际工作空间边界上不规则凸起对机器人运动及控制造成的不利影响。本发明除可以用于圆柱形内接期望工作空间的搜索外，还可以用于其他规则内接期望工作空间的搜索。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 搜索 delta 机器人 圆柱体 期望 工作 空间 方法 | ||
【主权项】：
一种Delta机器人工作空间中所能容纳给定半径的最大内接圆柱体期望工作空间搜素方法，该方法通过确定Delta机器人工作空间中所能容纳圆柱体期望工作空间的最大高度、圆心位于(0,0,z)处内接圆半径、最大内接圆半径及位置等方法得到。
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