[发明专利]履带式六自由度移动机器人

摘要

本发明涉及一种履带式六自由度移动机器人。该机器人的组成部分包括机架、主运动模块、摆臂运动模块、控制箱、传感器。整机有六个自由度，两条主履带能独立运动，履带式结构设计使其具有较强的地面通过性能，能在复杂的路面上行驶，转弯等，四个摆臂也都能够独立运动，使机器人在爬楼梯、越障、避障等任务上具有优异的表现。

主权项

一种履带式六自由度移动机器人，包括左右侧两个主运动模块（2、3），左前、右前、左后、右后四个摆臂运动模块（4、5、6、7），机架（1）、控制箱（8）以及四个角度传感器（9a、9b、9c、9d），其特征在于：所述机架（1）为机器人的躯体，用以承载、连接各个模块以及承受外部负载；所述左右侧两个主运动模块（2、3）以机架（1）为中心对称分布，并能各自独立驱动；所述左前、右前、左后、右后四个摆臂运动模块（4、5、6、7）有着相同的结构，对机架（1）呈前后左右对称分布，并各自有独立的驱动单元；所述控制箱（8）位于机架（1）的内部，被机架（1）和自身的箱体所保护；所述四个角度传感器（9a、9b、9c、9d）嵌于机架（1）的左前、右前、左后、右后四个方位。