[发明专利]在建筑物天花板上打孔的机器人

摘要

本发明公开了一种在建筑物天花板上打孔的机器人，包括程序控制行走车，及安装在程序控制行走车上的地面差速行走左右驱动轮机构和万向轮转向机构、主控制系统、人机交互显示器、报警指示灯；安装在程序控制行走车台面上的升降平台机构；安装在升降平台机构上部的打孔模块，在打孔模块上安装的有：控制打孔深度的垂直进给结构，在垂直进给结构的平台上安装有控制Y轴精确定位的Y轴平移机构；在Y轴平移机构的平台上安装有冲击钻固定架和Y轴方向的激光水平仪激光束接收传感器；在打孔模块上还安装有：在建筑物天花板上打孔的机器人从地面到建筑物天花板之间做张力固定用的4个张力检测弹性立柱，水平X轴方向的激光水平仪激光束接收传感器。

主权项

1.在建筑物天花板上打孔的机器人，其特征在于包括：程序控制行走车，所述的程序控制行走车包含车主体，安装在车主体上的车左右轮伺服电机、车左右轮行星齿轮减速器、车左右驱动轮、车万向轮、人机交互显示器、报警指示灯、无线通讯天线、交流220V接头，主控制系统；升降平台机构，所述升降平台机构安装在程序控制行走车台面上，升降平台机构包含多层“X”型升降机构，“X”型升降臂固定侧连接轴，“X”型升降臂滑动侧连接轴，升降直线电动推杆机构，升降直线电动推杆伺服电机，升降平台下平台，升降平台上平台；打孔模块，所述打孔模块安装在升降平台机构的升降平台上平台上，打孔模块包含打孔模块底座；垂直进给机构固定架，4个垂直进给圆柱直线导轨，垂直进给直线电动推杆机构，垂直进给移动平台，垂直进给直线电动推杆伺服电机；Y轴平移直线导轨，Y轴平移直线电动推杆机构，Y轴平移移动平台，Y轴平移直线电动推杆伺服电机；冲击钻固定架，冲击钻，冲击钻头；4个张力检测弹性立柱；两侧水平Y方向的激光水平仪激光束检测传感器；两侧水平X方向的激光水平仪激光束检测传感器；垂直MEMS倾斜角度传感器；所述打孔模块上安装有控制打孔深度的垂直进给机构，在控制打孔深度的垂直进给机构的垂直进给移动平台上安装有Y轴平移机构，在Y轴平移机构的Y轴平移移动平台上安装有冲击钻固定架。