[发明专利]摄像装置、图像处理装置、摄像方法

摘要

本发明提供一种摄像装置、图像处理装置、摄像方法。摄像装置拍摄多个图像，从多个图像计算三维位置，输出多个图像和三维位置的信息，具有：摄像单元，利用至少3个照相机进行拍摄，生成并输出多个图像，各照相机配置为光轴互相平行且靠近；照相机参数存储单元，预先存储包含外部参数、内部参数及遮挡信息的照相机参数；位置计算单元，由2个以上的图像的组和照相机参数来计算多个点的三维位置；位置选择单元，从多个点的位置信息选择无遮挡的被拍摄物体区域的位置信息，作为选择位置信息而输出；图像补全单元，基于选择位置信息生成对多个图像之一中存在的遮挡区域使用其他图像进行补全后的补全图像，输出补全图像和选择位置信息。

主权项

1.一种摄像装置，拍摄多个图像，并且，从所取得的所述多个图像计算三维位置，输出所述多个图像和所述三维位置的信息，所述摄像装置具有：摄像单元，其通过利用至少3个照相机的每个照相机进行拍摄，生成并输出所述多个图像，各照相机配置为其光轴互相平行且靠近；照相机参数存储单元，其预先存储包含与所述各照相机的物理配置有关的外部参数、与所述各照相机的特性有关的内部参数、以及遮挡信息的照相机参数，所述遮挡信息包含在各照相机的图像中是否存在被其他照相机遮挡的区域的信息；位置计算单元，其接受所述多个图像和所述照相机参数，根据由所述多个图像中的2个以上的图像构成的组和所述照相机参数来计算多个点的三维位置；位置选择单元，其接受在所述位置计算单元中计算出的所述多个点的位置信息和所述照相机参数存储单元存储的遮挡信息，从所述多个点的位置信息中选择无遮挡的被拍摄物体区域的位置信息来作为选择位置信息而进行输出；以及图像补全单元，其接受所述多个图像和所述选择位置信息，基于所述选择位置信息来生成对所述多个图像之一中存在的遮挡区域使用其他图像进行补全后的补全图像，输出所述补全图像和所述选择位置信息。