[发明专利]使用预采集图像的动态标测点过滤

摘要

本发明公开了一种方法，包括采集体腔图像并从被插入到体腔中的探头接收第一组标测点和第二组标测点。具有第一累积误差值的第一对准在第一组的标测点和图像之间执行，第一组标测点中的每个标测点具有相应的第一点误差值，并且生成包括第一组标测点的3D解剖图，所述标测点的相应第一点误差值小于指定的阈值。第二对准在所接收的标测点和图像之间执行，所接收的标测点中的每个标测点具有相应的第二点误差值，第二对准具有比第一累积误差值更低的第二累积误差值，并且生成包括所接收的标测点的更新的3D解剖图，所述标测点的相应第二点误差值小于指定的阈值。

主权项

1.一种用于从三维（3D）解剖图动态过滤标测点的设备，包括：探头，所述探头被配置用于插入到患者的体腔中并且包括位置传感器，所述位置传感器用于测量所述探头的远端在所述体腔内部的位置；和处理器，所述处理器被配置成：从成像系统采集所述体腔的图像，从被插入到所述体腔中的所述探头接收第一组标测点和第二组标测点，执行所述第一组中的所述标测点和所述图像之间的第一对准，所述第一组中的所述标测点中的每个标测点具有相应的第一点误差值，所述第一对准具有指示所述第一对准质量的第一累积误差值，使用所述第一对准来生成三维（3D）解剖图，所述三维（3D）解剖图包括所述第一组中的所述标测点，所述第一组中的所述标测点的相应第一点误差值小于点误差阈值，执行所述第一组和所述第二组中的所述标测点与所述图像之间的第二对准，所述第一组和第二组中的所述标测点中的每个标测点具有相应的第二点误差值，所述第二对准具有比所述第一累积误差值更低的第二累积误差值，以及生成更新的三维（3D）解剖图，所述更新的三维（3D）解剖图包括所述第一组和所述第二组中的所述标测点，所述第一组和所述第二组中的所述标测点的相应第二点误差值小于所述点误差阈值。