[实用新型]自适应圆柱抓取机构

摘要

本实用新型公开了一种适用于抓取不同半径圆柱的自适应圆柱抓取机构。包括主体支架、第一级转动机构A、第一级转动机构B、第二级转动机构A、第二级转动机构B、第一链接转轴、第二链接转轴，主体支架的两侧分别安装有一个气缸，两个第一级转动机构关于主体支架的纵轴线对称；第一级转动机构A与第二级转动机构A连接，第一级转动机构B与第二级转动机构B连接，第一一级转动板、第二一级转动板、第三一级转动板、第一二级转动板、第二二级转动板、第三二级转动板上均安装有支撑片，每个支撑片下端均安装有摩擦片。本实用新型用一个抓取机构来抓取不同半径的圆柱并同时可抓取多个圆柱，节约工作时间，提高工作效率。

主权项

自适应圆柱抓取机构，其特征在于：包括主体支架（15）、第一级转动机构A（3）、第一级转动机构B、第二级转动机构A（6）、第二级转动机构B、第一链接转轴（11）、第二链接转轴，主体支架（15）的两侧分别安装有一个气缸（1）， 第一级转动机构A（3）包括第一一级转动板、第二一级转动板、第三一级转动板、主体机构转动轴（13）、圆柱滑块（12）、第一连接杆（9）、支撑片A（7）、摩擦片A（8），第一一级转动板、第二一级转动板、第三一级转动板的上部分为圆弧形、下部分为伸出的连接柄，每个连接柄上开有滑槽，第一一级转动板、第二一级转动板、第三一级转动板前后依次分布并通过第一连接杆（9）固定，主体机构转动轴（13）穿过第一一级转动板、第二一级转动板、第三一级转动板的下端并安装在主体支架上，圆柱滑块（12）穿过第一一级转动板、第二一级转动板、第三一级转动板的滑槽，圆柱滑块（12）的一端与气缸（1）的输出端连接，第一一级转动板、第二一级转动板、第三一级转动板上安装有支撑片A（7），支撑片A（7）下端安装有摩擦片A（8）；第一级转动机构B与第一级转动机构A（3）结构相同、并且两者关于主体支架（15）的纵轴线对称，第一级转动机构A（3）的主体机构转动轴（13）和第一级转动机构B的主体机构转动轴并列安装在主体支架（15）的同侧； 第二级转动机构A（6）包括第二连接杆、第一二级转动板、第二二级转动板、第三二级转动板、支撑片B、摩擦片B，第一二级转动板、第二二级转动板、第三二级转动板前后依次分布、并通过第二连接杆固定，第一二级转动板、第二二级转动板、第三二级转动板上安装有支撑片B，支撑片B下端安装有摩擦片B，第二级转动机构B与第二级转动机构A（6）结构相同； 第一级转动机构A（3）通过第一链接转轴（11）与第二级转动机构A（6）连接，第一级转动机构B通过第二链接转轴与第二级转动机构B连接，第一链接转轴（11）和第二链接转轴上分别安装一个舵机（4）。