[实用新型]一种关节型机械手

摘要

一种关节型机械手，包括依次连接的手爪、腕部、小臂、大臂、腰部以及基座，手爪与腕部的关节连接处、腕部与小臂的关节连接处以及小臂与大臂的关节连接处均采用微型轴承连接，腕部内部安装有控制腕关节上下摆动的驱动电机一和控制手爪转动的旋转动作舵机，驱动电机一用法兰盘一与小臂直接连接，腕部随驱动电机一一起转动，小臂内安装有控制小臂关节上下摆动的驱动电机二，大臂内安装有控制大臂关节上下摆动的驱动电机三，基座内安装有连接腰部控制其水平转动的驱动电机四，手爪上设置有控制其开合的开合动作舵机，本实用新型关节连接处采用微型轴承，减少了摩擦力，大臂底部添加配重，减小了安装所造成的附加力矩，具有结构紧凑、定位准确的特点。

主权项

一种关节型机械手，包括依次连接的手爪(23)、腕部(21)、小臂(20)、大臂(19)、腰部(17)以及基座(13)，其特征在于，手爪(23)与腕部(21)的关节连接处、腕部(21)与小臂(20)的关节连接处以及小臂(20)与大臂(19)的关节连接处均采用微型轴承连接，腕部(21)内部安装有控制腕关节上下摆动的驱动电机一(41)和控制手爪(23)转动的旋转动作舵机(2)，驱动电机一(41)用法兰盘一(5)与小臂(20)直接连接，腕部(21)随驱动电机一(41)一起转动，小臂(20)内安装有控制小臂关节上下摆动的驱动电机二(42)，大臂(19)内安装有控制大臂关节上下摆动的驱动电机三(43)，基座(13)内安装有连接腰部(17)控制其水平转动的驱动电机四(12)，所述手爪(23)上设置有控制其开合的开合动作舵机(1)。