[实用新型]行星排汇流式复合驱动系统

摘要

本实用新型公开了一种行星排汇流式复合驱动系统，包括壳体、主轴、控制系统和复合驱动总成，复合驱动总成包括液压驱动装置、液压传动齿轮、液压从动齿轮和行星排Ⅰ，复合驱动总成还包括电机驱动装置、电机传动齿轮和行星排Ⅱ，液压驱动装置和电机驱动装置均由控制系统控制工作；本实用新型的复合驱动关节，选择混合驱动，既能够有较高的精度，也能够具有液压驱动高速重载的特性，能在重载工况下提供高速运动并能保持较高的精度，以满足现代工业对机械手的要求，解决现有机械手重载问题与精度问题不能兼顾的问题。

主权项

一种行星排汇流式复合驱动系统，其特征在于：包括壳体、主轴、控制系统和复合驱动总成，所述复合驱动总成包括液压驱动装置、液压传动齿轮、液压从动齿轮和行星排Ⅰ，所述复合驱动总成还包括电机驱动装置、电机传动齿轮和行星排Ⅱ，所述液压驱动装置和所述电机驱动装置均由所述控制系统控制工作；所述液压传动齿轮为双排齿，所述液压从动齿轮和所述行星排Ⅰ的齿圈分别与液压传动齿轮常啮合配合，所述液压从动齿轮和所述行星排Ⅰ的太阳轮均与所述主轴在圆周方向固定配合，所述行星排Ⅰ的齿圈与所述主轴外套转动配合，所述行星排Ⅰ的行星架以可绕轴线转动的方式与所述壳体配合设置；所述电机传动齿轮与电机驱动装置动力输出端传动配合，所述行星排Ⅱ的齿圈与所述电机传动齿轮常啮合配合并外套于所述主轴相对转动配合，所述行星排Ⅱ的太阳轮在圆周方向上与所述主轴固定配合，所述行星排Ⅱ的行星架以可绕轴线转动的方式与所述壳体在与所述行星排Ⅰ的行星架相对的一侧配合设置。