[实用新型]刚柔耦合缓冲仿生足

摘要

本实用新型公开了一种刚柔耦合缓冲仿生足，包括有耦合足底部、上部柔层、足顶部盖板、扭转弹簧和压缩弹簧，径向足底板、底部柔层和侧向足底板的啮合面构成刚柔耦合的缓冲界面，上部柔层、压缩弹簧和扭转弹簧分别与足顶部盖板和耦合足底部构成刚柔耦合的缓冲界面。通过刚性分体结构与柔性连接的巧妙配合，耦合体结构呈现刚性-柔性-刚性-柔性的有机结合，实现了地面冲击力在径向和侧向方向的有效吸收与削弱，本实用新型整体表现出刚性支撑、柔性吸收的功能特点，从而具备良好的缓冲性能。

主权项

一种刚柔耦合缓冲仿生足，其特征在于：包括有耦合足底部(9)、上部柔层(5)、足顶部盖板(6)、扭转弹簧(7)和压缩弹簧(8)，耦合足底部(9)的下端与地面接触，耦合足底部(9)的上端圆周方向通过螺栓(4)固定在上部柔层(5)的下端，上部柔层(5)的上端圆周方向通过螺栓(4)固定在足顶部盖板(6)的下端，足顶部盖板(6)的上端与机器人的下肢连接；耦合足底部(9)包括有径向足底板(1)、底部柔层(2)和侧向足底板(3)，径向足底板(1)的外部斜槽与底部柔层(2)的内部斜凸(13)啮合，底部柔层(2)的外部斜凸(14)与侧向足底板(3)的内部斜槽啮合，径向足底板(1)、底部柔层(2)和侧向足底板(3)的啮合面构成刚柔耦合的缓冲界面；上部柔层(5)的下端凸台(16)与耦合足底部(9)的上端凹槽啮合，上部柔层(5)的上端凸台(15)与耦合足底部(9)的下端凹槽啮合，第一层孔(10)、第二层孔(11)和第三层孔(12)均匀分布在上部柔层(5)的上端面，压缩弹簧(8)均匀安装在第一层孔(10)中，扭转弹簧(7)均匀安装在第二层孔(11)和第三层孔(12)中，上部柔层(5)、压缩弹簧(8)和扭转弹簧(7)分别与足顶部盖板(6)和耦合足底部(9)构成刚柔耦合的缓冲界面。