[实用新型]力反馈式六自由度机械手

摘要

力反馈式六自由度机械手，包括车体，车体上设置转盘，转盘上安装两个支撑架和一个导向杆，支撑架上部和下部分别安装被动轮和主动轮，被动轮和主动轮之间设置传动链，传动链上安装移动块，移动块上设置悬臂，悬臂上设置导向座，导向座上开设导向孔，导向孔与导向杆配合，悬臂的端部安装夹紧装置，夹紧装置接触面上安装压力传感器。本实用新型的夹紧装置握住蔬果时，通过压力传感器测量夹紧装置握与蔬果之间的压力，当压力过大时，不再继续夹紧，从而避免蔬果被过分挤压。本实用新型可以进行六自由度移动，立体空间范围内任意位置均可到达，使用方便。

主权项

力反馈式六自由度机械手，其特征在于：包括车体（3），车体（3）上设置转盘（4），转盘（4）上安装两个支撑架（7）和一个导向杆（17），支撑架（7）上部和下部分别安装被动轮（10）和主动轮（5），被动轮（10）和主动轮（5）之间设置传动链（6），传动链（6）上安装移动块（8），移动块（8）上设置悬臂（9），悬臂（9）上设置导向座（15），导向座（15）上开设导向孔（14），导向孔（14）与导向杆（17）配合，悬臂（9）的端部安装夹紧装置，夹紧装置接触面上安装压力传感器（17）。