[实用新型]一种新型果树护理机器人

摘要

本实用新型公开了一种新型果树护理机器人，包括活动机械手、安装在活动机械手前端的修剪末端执行组件、控制总成、摄影装置；修剪末端执行组件、摄影装置等部件的动作由控制总成控制；活动机械手包括动力装置、手指驱动装置、指型交错组件、切割器、切割器轴、切割器轴驱动装置；动力装置驱动手指驱动装置及切割器轴驱动装置动作；切割器安装在切割器轴的外周，切割器轴连接切割器轴驱动装置；指型交错组件与手指驱动装置连接。本实用新型减少了枝条搬运环节，可以进行实时粉碎。而且利用枝条和树叶就地粉碎的碎末作为有机肥料，返回到土壤中，降低了生产成本，减少了作物对化学合成肥料的使用量，促进了有机水果产业的发展。

主权项

一种新型果树护理机器人，其特征在于，包括安装在基架(6)上的活动机械手、安装在活动机械手前端的修剪末端执行组件(7)、安装在基架(6)上的控制总成(3)、与控制总成(3)连接的摄影装置(4)，安装在基架(6)上的主动轮总成(1)、从动轮总成(2)；所述活动机械手包括依次连接的腕向旋转连接装置(5)、可伸缩臂(8)、肘位转动连接装置(9)、臂位转动连接装置(10)、腰位旋转连接装置(11)；所述修剪末端执行组件(7)、摄影装置(4)、主动轮总成(1)和从动轮总成(2)的动作，由控制总成(3)控制；所述活动机械手包括动力装置(15)、手指驱动组件(16)、指型交错组件(17)、切割器(18)、切割器轴(19)、切割器轴驱动装置(20)；动力装置(15)驱动手指驱动组件(16)及切割器轴驱动装置(20)动作；所述切割器(18)安装在切割器轴(19)的外周，切割器轴(19)连接切割器轴驱动装置(20)，所述切割器(18)的材质为不锈钢,所述指型交错组件(17)与手指驱动组件(16)连接。