[发明专利]内窥镜系统

摘要

内窥镜系统具备图像存储部，其存储预先获取到的被检体中的三维图像信息；管腔脏器提取部，其从三维图像信息中提取规定的管腔脏器；对物光学系统，其设置于内窥镜的插入部的前端；视线方向检测部，其检测对物光学系统的视线方向；方向比较部，其将由管腔脏器提取部提取出的规定的管腔脏器的芯线方向与视线方向进行比较；以及位置姿势信息记录部，其在芯线方向与视线方向所成的角为规定的阈值以下的情况下，记录内窥镜的插入部的前端的位置和姿势的信息。

主权项

一种内窥镜系统，能够预先获取与被检体的管腔脏器的三维位置信息相对应的三维形状信息，其特征在于，具备：位置姿势计算部，其估计内窥镜插入部的前端的位置和该内窥镜插入部的前端部的长度方向；条件判定部，其根据由上述位置姿势计算部估计出的上述内窥镜插入部的前端的位置处的上述三维形状信息，来判定位于上述管腔脏器的大致中心的芯线方向与由上述位置姿势计算部估计出的上述内窥镜插入部的前端部的长度方向所成的角是否为规定的阈值以下；以及位置姿势信息记录部，其在上述芯线方向与上述内窥镜插入部的前端部的长度方向所成的角为规定的阈值以下的情况下，记录由上述位置姿势计算部估计出的上述内窥镜插入部的前端的位置和上述内窥镜插入部的前端部的长度方向的信息。