[发明专利]用于引导在对象的周围环境中的车辆的方法和设备有效
| 申请号： | 201480019804.4 | 申请日： | 2014-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN105103210B | 公开（公告）日： | 2018-02-23 |
| 发明（设计）人： | Y·马;T·格斯内尔;F·弗莱米希 | 申请（专利权）人： | 罗伯特·博世有限公司 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司72002 | 代理人： | 韩长永 |
| 地址： | 德国斯*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于引导在对象的周围环境中的车辆(100)的方法。该方法包括读入所述车辆(100)的包含所述对象(102)的周围环境的、由所述车辆(100)的立体摄像机(118)产生的三维图像中的多个视线端点(110)的步骤，其中，所述视线端点(110)中至少一个代表所述对象(102)的外表面，还包括连接所述多个视线端点(110)以构成多边形的步骤，该多边形代表所述车辆(100)要驶过的空地，和包括基于所述空地生成为所述车辆(100)设置的、用于绕开所述对象(102)的行驶地带的步骤。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 引导 对象 周围环境 中的 车辆 方法 设备 | ||
【主权项】：
一种用于引导处于对象(102)的周围环境中的车辆(100)的方法(400)，其中，该方法(400)具有以下的步骤：基于所述车辆(100)的立体摄像机(118)的第一图像和第二图像，建立(402)呈差异地图形式的三维图像(200)，其中，给所述三维图像(200)的多个点分别配置一预先确定的距离值；确定(404)从所述三维图像(200)的多个点中选择一些点作为所述三维图像(200)的多个视线端点(110)，选出的点代表所述对象(102)和/或所述立体摄像机(118)的视野范围端部(120)；读入(406)所述车辆(100)的包含所述对象(102)的周围环境的三维图像(200)中的所述多个视线端点(110)，其中，所述三维图像(200)代表由所述立体摄像机(118)产生的图像并且所述视线端点(110)中的至少一个代表所述对象(102)的外表面；连接(408)所述多个视线端点(110)以构成一多边形，所述多边形代表所述车辆(100)要驶过的空地(202)；和基于所述空地(202)，生成(410)一设置用于所述车辆(100)的、用于绕开所述对象(102)的行驶地带(206)，其中，在所述确定(404)的步骤中，通过逐行扫描和逐列组合所述三维图像(200)的多个点来进行所述点的选择，并且，在逐列的组合时考虑在所述车辆(100)和所述对象(102)和/或所述视野范围端部(120)之间的相对速度(104)，以便补偿所述三维图像(200)之内的点的行错位。
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