[发明专利]训练装置

摘要

训练装置(1)是用于训练肢体部位的装置，该训练装置(1)具备：供肢体部位触摸的目标部(T1、T2)；以及力产生机构(3)，其在容许肢体部位的上下运动的同时通过电力产生向上地作用于肢体部位的向上力。

主权项

1.一种训练装置，该训练装置是用于训练患者的肢体部位的装置，其中，该训练装置具备：供所述肢体部位触摸的、在水平方向上不同位置处设置的多个目标部；力产生机构，其在容许所述肢体部位的上下运动的同时，通过电力产生向上地作用于所述肢体部位的向上力；随着按下所述多个目标部而分别被切换开/关的多个开关；电刺激产生部，该电刺激产生部以不产生关节运动的程度的电流值对所述肢体部位施加电刺激；以及振动刺激产生部，该振动刺激产生部根据所述多个开关的开/关来对所述肢体部位施加振动刺激，所述振动刺激作用于所述患者的肌肉的深度刺激，使得从所述患者的大脑至肌肉的神经兴奋；其中，所述力产生机构具备：安装于所述肢体部位的安装部；一根线，其从所述安装部向上方延伸；马达，其卷绕所述线；以及马达控制装置，其对所述马达进行转矩控制，以在容许所述安装部的上下运动的同时对所述一根线赋予张力来产生所述向上力；所述力产生机构构成为在与所述一根线交叉的方向上不产生力，所述马达控制装置对用于产生抵抗所述肢体部位的自重的减负力作为所述向上力的转矩目标值进行计算，并且根据该转矩目标值对所述马达进行转矩控制，在所述马达在卷绕所述线的方向上加速时，所述马达控制装置对用于产生在抵抗所述肢体部位的自重的减负力上加上所述肢体部位的上升的辅助力后的力作为所述向上力的转矩目标值进行计算，并且根据该转矩目标值对所述马达进行转矩控制，在所述马达在送出所述线的方向上加速时，所述马达控制装置对用于产生从所述减负力减去所述肢体部位的下降的辅助力后的力作为所述向上力的转矩目标值进行计算，并且根据该转矩目标值对所述马达进行转矩控制。