[发明专利]袋收集机器人系统以及用于装配和收集未填充的带嘴袋的方法

摘要

本发明涉及袋收集机器人系统(1)以及用于收集未填充的带嘴袋(10)以传送到远处的填充装置的方法。根据本发明，提供了具有抓取装置(28)的至少一个取放机器人单元(25)以从输送器(5)拾取未填充的带嘴袋(10)并且将未填充的带嘴袋(10)放置成与多个储存轨(21)之一对准，使得未填充的带嘴袋放置到储存轨中。

主权项

1.一种袋收集机器人系统(1)，用于收集未填充的带嘴袋(10)以传送到远处的填充装置，所述袋收集机器人系统(1)包括：﹣输送器(5)，其适于接收所述未填充的带嘴袋；﹣摄像系统(11)，其邻近所述输送器(5)设置，能操作以进行在所述输送器上的视觉观察，由此辨别所述未填充的带嘴袋；﹣多个储存轨，其实施为通过接合在未填充的带嘴袋的袋嘴上而保持多个未填充的带嘴袋，所述储存轨邻近所述输送器定位；﹣至少一个取放机器人单元(25)，各单元均包括：抓取装置(28)，其包括至少一个抓取器，所述抓取器适于从所述输送器(5)拾取未填充的带嘴袋(10)并且将所述未填充的带嘴袋放置成与所述多个储存轨(21)之一对准，使得所述未填充的带嘴袋放置到所述储存轨中，机器人臂(29)，其连接至所述抓取装置(28)，适于传送所述抓取装置；﹣控制器(31)，其适于基于堆叠程序和来自所述摄像系统(11)的所述观察而控制所述至少一个取放机器人单元(25)；其中所述抓取装置包括两个抓取器(28a、28b)，所述抓取器配置成彼此邻近，使得所述抓取装置适于将两个所述带嘴袋大致同时放置到两个储存轨(21)中。