[发明专利]工业用机器人

摘要

本发明提供一种工业用机器人，其在关节部配置有减速机，能够低成本且容易地进行检修。该工业用机器人具有将手(4)能够旋转地连接的末端侧臂部(21)以及将末端侧臂部(21)能够旋转地连接的第一臂部(20)。将末端侧臂部(21)与第一臂部(20)连接的第一关节部(22)具有减速机(37)，该减速机(37)具有输入轴、将输入至该输入轴的动力减速并将其输出的输出轴以及将输入轴以及输出轴支承为能够旋转的壳体，将手(4)与末端侧臂部(21)连接的第二关节部(23)具有减速机(38)，该减速机(38)具有输入轴、将输入至该输入轴的动力减速并将其输出的输出轴以及将输入轴以及输出轴支承为能够旋转的壳体。减速机(37)的壳体以及减速机(38)的壳体固定在末端侧臂部(21)侧。

主权项

一种工业用机器人，其特征在于，其具有：手；臂，其具有所述手能够旋转地连接于末端侧的末端侧臂部以及所述末端侧臂部的基端侧能够旋转地连接于末端侧的第一臂部；第一关节部，其将所述末端侧臂部与所述第一臂部连接为能够旋转；以及第二关节部，其将所述手与所述末端侧臂部连接为能够旋转，所述第一关节部具有第一减速机，所述第一减速机具有：第一输入轴，其被输入动力；第一输出轴，其将输入至所述第一输入轴的动力减速并将其输出；以及第一壳体，其将所述第一输入轴以及所述第一输出轴支承为能够旋转，所述第二关节部具有第二减速机，所述第二减速机具有：第二输入轴，其被输入动力；第二输出轴，其将输入至所述第二输入轴的动力减速并将其输出；以及第二壳体，其将所述第二输入轴以及所述第二输出轴支承为能够旋转，所述第一壳体以及所述第二壳体固定在所述末端侧臂部侧，所述手、所述末端侧臂部以及所述第一臂部配置在真空中，所述末端侧臂部以及所述第一臂部形成为中空状，且所述末端侧臂部的内部以及所述第一臂部的内部成为大气压，所述第一关节部具有防止空气自所述末端侧臂部与所述第一臂部的连接部分流出至真空中的第一磁性流体密封件，所述第二关节部具有防止空气自所述手与所述末端侧臂部的连接部分流出至真空中的第二磁性流体密封件，所述第一磁性流体密封件具有：第一密封壳体，其构成所述第一磁性流体密封件的外周侧部分且固定所述第一壳体；第一内周侧部件，其能够旋转地被保持于所述第一密封壳体的内周侧且固定所述第一输出轴；以及第一轴承密封部，其具有轴承、永磁铁以及磁性流体，且配置在径向上的所述第一密封壳体与所述第一内周侧部件之间，所述第二磁性流体密封件具有：第二密封壳体，其构成所述第二磁性流体密封件的外周侧部分且固定所述第二壳体；第二内周侧部件，其能够旋转地被保持于所述第二密封壳体的内周侧且固定所述第二输出轴；以及第二轴承密封部，其具有轴承、永磁铁以及磁性流体，且配置在径向上的所述第二密封壳体与所述第二内周侧部件之间，所述第一壳体隔着所述第一密封壳体固定于所述末端侧臂部，所述第二壳体隔着所述第二密封壳体固定于所述末端侧臂部。