[发明专利]车辆的下坡速度控制装置

摘要

一种车辆的下坡速度控制装置10被配置成控制车辆减速度，使得依照根据目标车速Vxt与实际车速Vx之间的差而执行的PID反馈控制的目标减速度Gxbt，实际车速符合目标车速。在实际车速高于目标车速的情形下，在满足开始下坡速度控制的条件时的车辆的重力加速度的下坡方向上的分量是参考重力加速度Gxd0的情况下，当重力加速度的下坡方向上的分量Gxd与参考重力加速度Gxd0之间的差在上限参考值与下限参考值之间时，积分项的目标减速度Gxbti不被积分以约束其增大。

主权项

一种车辆的下坡速度控制装置，具有控制单元，所述控制单元被配置成当开始下坡速度控制的预定条件被满足时，控制车辆的减速度，使得根据PID反馈控制的至少积分项的目标减速度，实际车速符合目标车速，根据目标车速与实际车速之间的差而执行所述PID反馈控制，其中所述控制单元计算所述车辆的重力加速度的下坡方向上的分量，当实际车速高于目标车速时，在用于确定所述车辆的重力加速度的下坡方向上的分量的大小的参考值被指代为确定参考值的情况下，所述控制单元基于所述确定参考值计算用于防止所述积分项的目标减速度被积分的上限参考值和下限参考值，并且当所述车辆的重力加速度的下坡方向上的分量在所述上限参考值与所述下限参考值之间时，所述控制单元不对所述积分项的目标减速度进行积分，而当所述车辆的重力加速度的下坡方向上的分量不在所述上限参考值与所述下限参考值之间时，所述控制单元对所述积分项的目标减速度进行积分。