[发明专利]电动车辆的控制装置以及电动车辆的控制方法

摘要

以电动机作为行驶驱动源、利用电动机的再生制动力进行减速的电动车辆的控制装置，对加速器操作量进行检测，并且对电动机扭矩指令值进行计算，基于计算出的电动机扭矩指令值，对电动机进行控制。另外，对与电动车辆的行驶速度成正比的速度参数进行检测，基于检测出的速度参数，对用于使电动车辆停止的反馈扭矩进行计算。并且，根据电动车辆的状态而对速度参数进行推定，基于推定出的速度参数而对前馈扭矩进行计算。并且，如果加速器操作量小于或等于规定值且电动车辆变为即将停车，则伴随着行驶速度的下降，基于反馈扭矩和前馈扭矩使电动机扭矩指令值收敛为零。

主权项

一种电动车辆的控制装置，该电动车辆以电动机作为行驶驱动源，利用所述电动机的再生制动力能够对从车辆的减速至停止为止进行控制，所述电动车辆的控制装置具备：加速器踏板，其用于对车辆的加减速及停止进行指示；加速器操作量检测单元，其对所述加速器踏板的操作状态即加速器操作量进行检测；车速检测单元，其对与所述电动车辆的行驶速度成正比的速度参数进行检测；车速推定单元，其根据所述电动车辆的状态，对所述速度参数进行推定；反馈扭矩计算单元，其基于由所述车速检测单元检测出的速度参数，对用于使所述电动车辆停止的反馈扭矩进行计算；前馈扭矩计算单元，其基于由所述车速推定单元推定出的速度参数，对用于补偿所述反馈扭矩的前馈扭矩进行计算；电动机扭矩指令值计算单元，其对电动机扭矩指令值进行计算；干扰扭矩推定单元，其对干扰扭矩进行推定；以及电动机控制单元，其基于所述电动机扭矩指令值，对所述电动机进行控制，如果通过操作所述加速器踏板而使得所述加速器操作量小于或等于规定值，且所述电动车辆变为即将停车，则伴随着行驶速度的下降，所述电动机扭矩指令值计算单元基于所述反馈扭矩和所述前馈扭矩而使所述电动机扭矩指令值收敛为所述干扰扭矩。