[发明专利]照相机校正装置

摘要

一种照相机校正装置，其通过至少2个照相机拍摄至少1个标识，根据至少2个照相机的拍摄图像对至少2个照相机的设置状态进行校正，该照相机校正装置具备：提取部，其根据至少2个照相机的拍摄图像提取至少1个标识的特征量；一次校正部，其根据特征量，在标识坐标系中分别计算出至少2个照相机的各位置；以及二次校正部，其将通过一次校正部计算出的标识坐标系中的各照相机的位置坐标变换为车辆坐标系中的各照相机的位置。

主权项

1.一种照相机校正装置，其通过至少2个照相机拍摄至少1个标识，根据上述至少2个照相机的拍摄图像对上述至少2个照相机的设置状态进行校正，该照相机校正装置的特征在于，具备：提取部，其根据上述至少2个照相机的拍摄图像提取上述至少1个标识的特征点的位置作为特征量；一次校正部，其根据上述特征量，在标识坐标系中分别计算出上述至少2个照相机的各位置，上述标识坐标系是以上述标识的表面的预定位置为原点的坐标系；以及二次校正部，其将通过上述一次校正部计算出的上述标识坐标系中的各照相机的位置坐标变换为车辆坐标系中的各照相机的位置，所述车辆坐标系是以车辆前部中央的预定地上高度位置为原点的坐标系，该照相机校正装置具备：图像恰当判定部，其根据上述特征量，判定是否恰当地拍摄了图像；校正恰当判定部，其根据上述二次校正部进行校正后生成的俯视图像，判定上述车辆坐标系中的多个上述照相机中各个照相机的位置是否恰当；以及状态解析部，其根据上述图像恰当判定部的判定结果和上述校正恰当判定部的判定结果，解析上述校正失败的原因，上述状态解析部具备：特征量精度判定部，其判定上述一次校正部进行校正处理后的上述特征量的精度是否恰当；校正状态解析部，其在上述特征量精度判定部判定为恰当的情况下，解析上述二次校正部的校正状态；以及图像状态解析部，其在上述特征量精度判定部判定为不恰当的情况下，解析上述拍摄图像。