[发明专利]工业用机器人、工业用机器人的控制方法及工业用机器人的指示方法

摘要

本申请提供一种无论搬出搬运对象物时的手部的移动方向如何、都能一边抑制搬入的搬运对象物的位置偏差一边修正其倾斜的工业用机器人、工业用机器人的控制方法及工业用机器人的指示方法。工业用机器人包括：手部；具有将手部支承成能转动的第二臂部和将第二臂部支承成能转动的第一臂部的臂；用于使臂伸缩的第一驱动用电动机；用于使手部相对于第二臂部相对转动的第二驱动用电动机；以及用于传递第一驱动用电动机的动力和第二驱动用电动机的动力的动力传递机构。动力传递机构以手部在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动的方式将第一驱动用电动机的动力传递至臂及手部，且以手部相对于第二臂部相对转动的方式将第二驱动用电动机的动力传递至手部。

主权项

一种工业用机器人，其特征在于，包括：手部，该手部装载搬运对象物；臂，该臂具有将所述手部在其前端侧支承成能转动的第二臂部和将所述第二臂部的基端侧在其前端侧支承成能转动的第一臂部这至少两个臂部；第一驱动用电动机，该第一驱动用电动机用于使所述臂伸缩；第二驱动用电动机，该第二驱动用电动机用于使所述手部相对于所述第二臂部相对转动；以及动力传递机构，该动力传递机构用于传递所述第一驱动用电动机的动力及所述第二驱动用电动机的动力，所述动力传递机构以所述手部在朝向规定方向的状态下大致直线状地进行动作的方式将所述第一驱动用电动机的动力传递至所述臂及所述手部，且以所述手部相对于所述第二臂部相对转动的方式将所述第二驱动用电动机的动力传递至所述手部，所述第二驱动用电动机安装于所述第二臂部，所述动力传递机构包括：第二减速机，该第二减速机配置于所述第一臂部与所述第二臂部的连结部，并向该第二减速机传递所述第一驱动用电动机的动力；第三减速机，该第三减速机具有第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、第三锥形齿轮和保持构件并与所述第二驱动用电动机连结，所述第二锥形齿轮及所述第三锥形齿轮与所述第一锥形齿轮啮合并彼此相对配置，所述保持构件将所述第一锥形齿轮保持成能旋转；第四减速机，该第四减速机配置于所述第二臂部与所述手部的连结部；第一带轮，该第一带轮配置于所述第二臂部的基端侧并固定于所述第二减速机的输入部；第二带轮，该第二带轮配置于所述第二臂部的前端侧并固定于所述第四减速机的输入部；第三带轮，该第三带轮固定于所述第二锥形齿轮；第四带轮，该第四带轮固定于所述第三锥形齿轮；第五带轮，该第五带轮固定于所述保持构件；第六带轮，该第六带轮固定于所述第二驱动用电动机的转轴；第一传动带，该第一传动带架设于所述第一带轮和所述第三带轮；第二传动带，该第二传动带架设于所述第二带轮和所述第四带轮；以及第三传动带，该第三传动带架设于所述第五带轮和所述第六带轮。