[发明专利]一种扎把机机械臂控制方法

摘要

本发明涉及一种纸币的分类包装技术领域，尤其涉及一种扎把机机械臂控制方法。用于对纸币进行扎把搬运操作，其中，具有复数个执行单元，具体包括如下步骤步骤1、控制单元接收执行单元发出的搬运请求；步骤2、控制单元判断当前搬运请求的目标执行单元是否处于空闲状态，若目标执行单元处于非空闲状态，则保存搬运请求；若目标执行单元处于空闲状态，则控制机械臂执行当前搬运请求；执行步骤1。采用此种方法，通过扎把部、盖章部、码垛部、塑封部依次对纸币进行扎把处理、盖章处理、码垛操作、塑封操作，无需人工手动进行扎把和盖章、码垛、塑封操作，提高了纸币清分、清点的效率。

主权项

一种扎把机机械臂控制方法，用于对纸币进行扎把搬运操作，其特征在于，具有复数个执行单元，具体包括如下步骤：步骤1、控制单元接收所述执行单元发出的搬运请求；步骤2、控制单元判断当前所述搬运请求的目标执行单元是否处于空闲状态，若所述目标执行单元处于非空闲状态，则保存所述搬运请求；若所述目标执行单元处于空闲状态，则控制机械臂执行当前所述搬运请求；执行步骤1；所述执行单元包括扎把部，所述扎把部用以于所述扎把部内存储的所述纸币达到一预定数量时对所述纸币执行扎把操作形成扎把纸币，向所述控制单元发送所述搬运请求，并等待所述机械臂搬运所述扎把纸币。