[发明专利]机器人清洁器及其控制方法

摘要

公开了一种机器人清洁器及其控制方法。因此，通过识别门，使清洁区域参照门被划分，且被划分的清洁区域可按照连贯顺序被清洁。本发明包括以下步骤通过图像信息推断清洁区域中的门位置；通过探测清洁区域中的障碍物，制作清洁地图；通过将推断的门位置反映在清洁地图中，生成使参照门划分的彼此区分的多个房间的房间信息；以及通过按房间信息彼此区分的房间单元来执行清洁。

主权项

一种机器人清洁器的控制方法，包括以下步骤：通过图像信息推断清洁区域中的门位置；通过探测所述清洁区域中的障碍物来制作清洁地图；通过使推断的门位置反映在所述清洁地图中，生成参照门划分的彼此区分的多个房间的房间信息；以及按通过所述房间信息彼此区分的多个房间单元来执行清洁，其特征在于，所述门位置的推断步骤包括以下步骤：当所述机器人清洁器在所述清洁区域中运行时，通过设置到所述机器人清洁器的照相机模块来生成图像信息；从图像信息提取对应于门形状的多个特征线；以及将特征线的结合识别为门，其中，所述特征线被分类为竖直线和水平线，通过所述竖直线和所述水平线的结合来识别门，以及其中所述图像信息包括由照相机模块的顶部照相机或由拍摄角度设定到顶部的所述照相机模块的前部照相机生成的天花板信息。