[发明专利]机械手、机械手系统、控制装置以及控制方法有效
| 申请号： | 201510093422.2 | 申请日： | 2015-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN104889973B | 公开（公告）日： | 2019-07-19 |
| 发明（设计）人： | 南本高志;小菅一弘;桥本浩一 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社;国立大学法人东北大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 舒艳君;李洋 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明涉及机械手、机械手系统、控制装置、以及控制方法。机械手包括手部、以及使手部动作的控制部。控制部基于包括手部和第1物体的拍摄图像，通过手部使第1物体以第1物体的规定位置为中心旋转，来使第1物体相对于第2物体相对移动。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 系统 控制 装置 以及 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机械手，其特征在于，包括手部、和使所述手部动作的控制部，所述控制部基于包括所述手部和第1物体的拍摄图像，通过所述手部使所述第1物体以所述第1物体的规定位置为中心旋转，来使所述第1物体相对于第2物体相对移动，所述控制部具备：旋转中心位置计算部，检测所述第1物体的当前位置以及姿势，基于所述第1物体的当前位置以及姿势，计算旋转中心位置以及旋转中心姿势；目标导出部，根据由图像取得部取得的拍摄图像，检测所述第2物体的位置以及姿势，基于所述拍摄图像和所述第2物体的位置以及姿势，决定所述第1物体的目标位置以及目标姿势；移动动作量计算部，决定由所述手部使所述第1物体移动以使与所述目标位置以及所述目标姿势一致的所述第1物体的目标动作量；以及机械手控制部，基于所述第1物体的所述目标动作量计算力传感器应该移动的目标位置以及目标姿势，并利用所述手部移动所述力传感器以使所述力传感器的位置以及姿势与所述力传感器的所述目标位置以及所述目标姿势一致。
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