[发明专利]液体移送系统、液体移送控制方法、装置及药剂制造方法在审
| 申请号： | 201510098567.1 | 申请日： | 2015-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN104887508A | 公开（公告）日： | 2015-09-09 |
| 发明（设计）人： | 松熊研司;立花健一;古泽文明;梅野真 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | A61J3/00 | 分类号： | A61J3/00;A61J1/20 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华;金丹 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种液体移送系统、液体移送控制方法、液体移送控制装置、以及药剂制造方法。流体移送系统(1A)具备：作业用的多关节机器人(20)；注射器驱动装置(30)，其用于推拉注射器(17)的柱塞；以及控制器(100)。控制器(100)构成为执行如下控制：以在将容纳有液体的药水瓶(16)配置于注射器(17)的下方并向药水瓶(16)穿刺过注射器(17)的针的状态下颠倒药水瓶(16)及注射器(17)的上下关系的方式控制多关节机器人(20)；以及以在药水瓶(16)被配置于注射器(17)的上方的状态下拉拽柱塞而向注射器(17)内吸入药水瓶(16)内的液体的方式控制注射器驱动装置(30)。 | ||
| 搜索关键词： | 液体 移送 系统 控制 方法 装置 药剂 制造 | ||
【主权项】：
一种液体移送系统，其特征在于，具备：作业用的多关节机器人；注射器驱动装置，其用于推拉注射器的柱塞；以及控制装置，所述控制装置构成为执行如下控制：以在将容纳有液体的容器配置于所述注射器的下方并向所述容器穿刺过所述注射器的针的状态下颠倒所述容器及所述注射器的上下关系的方式控制所述多关节机器人；以及以在所述容器被配置于所述注射器的上方的状态下拉拽所述柱塞而向所述注射器内吸入所述容器内的所述液体的方式控制所述注射器驱动装置。
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