[发明专利]自主工作机器人系统

摘要

本发明涉及一种自主工作机器人系统，包括机器人本体和远程控制系统；机器人本体包括能够在水平面内任意移动的全方位移动平台、安装于全方位移动平台上并能够相对其升降的升降机构、安装于升降机构上的工业机器人、安装于全方位移动平台上的控制柜和定位识别系统；远程控制系统向控制柜传送自动控制信号，定位识别系统向控制柜反馈定位识别信号，控制柜根据自动控制信号和定位识别信号分别控制全方位移动平台的移动、升降机构的升降和工业机器人的工作。本发明的自主工作机器人系统能够实现全方位自主移动，结构简单紧凑，具有较高的作业精度以及较高的可靠性和安全性，大大拓展了工业机器人的智能性和实用性。

主权项

一种自主工作机器人系统，其特征在于：其包括机器人本体和远程控制系统（7）；所述的机器人本体包括能够在水平面内任意移动的全方位移动平台（1）、安装于所述的全方位移动平台（1）上并能够相对其升降的升降机构（4）、安装于所述的升降机构（4）上的工业机器人（3）、安装于所述的全方位移动平台（1）上的控制柜（2）和定位识别系统；所述的远程控制系统（7）向所述的控制柜（2）传送自动控制信号，所述的定位识别系统向所述的控制柜（2）反馈定位识别信号，所述的控制柜（2）内集成了所述的全方位移动平台（1）的工控箱、所述的升降机构（4）的工控箱以及所述的工业机器人（3）的工控箱，所述的控制柜（2）根据所述的自动控制信号和所述的定位识别信号分别控制所述的全方位移动平台（1）的移动、所述的升降机构（4）的升降和所述的工业机器人（3）的工作；所述的自主工作机器人系统采用的控制方法为：通过所述的远程控制系统（7）向所述的控制柜（2）发送所述的自动控制信号，所述的自动控制信号中包含指定位置信息，所述的控制柜（2）接收所述的自动控制信号并驱动所述的全方位移动平台（1）开始移动；所述的全方位移动平台（1）的移动速度和移动方向作为所述的控制柜（2）内的所述的全方位移动平台（1）的工控箱的输入量；在所述的全方位移动平台（1）移动过程中，所述的定位识别系统向所述的控制柜（2）反馈所述的定位识别信号，所述的控制柜（2）分析所述的定位识别信号并自动规划和调整所述的全方位移动平台（1）的移动路径而实现自主避障，所述的全方位移动平台（1）按照所述的控制柜（2）规划的路径移动至指定位置；所述的定位识别系统向所述的控制柜（2）反馈所述的定位识别信号而自动识别工作区域，所述的控制柜（2）控制所述的升降机构（4）升降而使所述的工业机器人（3）达到所述的工作区域的高度；所述的控制柜（2）控制所述的工业机器人（3）开始工作；在所述的工业机器人（3）工作过程中，所述的机器人本体具有独立作业模式和联动作业模式，在所述的独立作业模式时，仅有所述的工业机器人（3）工作，在所述的联动作业模式时，所述的控制柜（2）能够控制所述的全方位移动平台（1）移动而与工作中的所述的工业机器人（3）进行联动作业。