[发明专利]车体的侧摆角推定装置

摘要

本发明涉及车体的侧摆角推定装置。本发明的课题在于，提供一种在车体的各种各样运动状态下能稳定、精度良好地推定车体的侧摆角的装置。侧摆角推定值计算部(14)通过由校正值对车体(101)的侧摆角速度的推定值进行校正，对该校正后的值进行积分，或者由校正值对侧摆角速度的推定值积分后的值进行校正，计算侧摆角的推定值。校正值使用车体(101)的前进方向速度的检测值、由搭载在车体(101)的传感器得到的角速度及加速度的检测值、侧摆角的上次推定值、以及车体(101)的纵摆角的上次推定值计算。

主权项

一种车体的侧摆角推定装置，系逐次推定车体的侧摆角的装置，上述车体的侧摆角推定装置的特征在于，包括:加速度/角速度检测手段，包含搭载于上述车体的加速度传感器及角速度传感器，当将在该车体的前后方向延伸的轴、在该车体的车宽方向延伸的轴、在该车体的上下方向延伸的轴分别定义为相对该车体固定的局部坐标系的x轴、y轴、z轴时，能检测作为x轴方向的加速度的x轴加速度、作为y轴方向的加速度的y轴加速度、作为绕x轴方向的角速度的x轴角速度、作为绕z轴方向的角速度的z轴角速度；车体速度检测手段，检测上述车体的前进方向速度；纵摆角推定手段，系逐次推定上述车体的纵摆角的手段，使用由上述车体速度检测手段得到的前进方向速度的检测值、由上述加速度/角速度检测手段得到的x轴加速度的检测值、和上述纵摆角的上次推定值，计算现在的纵摆角的推定值；侧摆角速度推定手段，系逐次推定上述车体的侧摆角速度的手段，使用由上述加速度/角速度检测手段得到的x轴角速度及z轴角速度的各检测值、上述侧摆角的上次推定值、和由上述纵摆角推定手段得到的纵摆角的上次推定值，计算现在的侧摆角速度的推定值；校正值计算手段，系逐次计算上述车体的侧摆角的推定用的校正值的手段，使用由上述车体速度检测手段得到的前进方向速度的检测值、由上述加速度/角速度检测手段得到的z轴角速度及y轴加速度的各检测值、上述侧摆角的上次推定值、和由上述纵摆角推定手段得到的纵摆角的上次推定值，计算上述校正值；以及侧摆角推定值计算手段，根据由上述校正值计算手段得到的校正值的计算值，对由上述侧摆角速度推定手段得到的侧摆角速度的推定值进行校正，对经过校正后的值进行积分，或者根据由上述校正值计算手段得到的校正值的计算值，对由上述侧摆角速度推定手段得到的上述侧摆角速度的推定值积分后得到的值，进行校正，计算上述车体的现在的侧摆角的推定值。