[发明专利]焊接检查机器人系统有效
| 申请号： | 201510135033.1 | 申请日： | 2015-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN104972240B | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 渡边英行;小田胜 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B23K31/12 | 分类号： | B23K31/12;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 张敬强;严星铁 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人系统，其具备机器人，该机器人在臂前端具备由伺服马达驱动的两个爪。根据该机器人系统，检测在利用两个爪以规定的力对焊接在工件上的焊接部件施加负荷时的、两个爪的相对位置。计算所检测的相对位置与规定的基准相对位置之间的误差。通过将所计算的误差与规定的阈值比较，判断工件是良品或是次品。 | ||
| 搜索关键词： | 焊接 检查 机器人 系统 | ||
【主权项】：
一种机器人系统，其具备机器人，该机器人在臂前端具备由伺服马达驱动的两个爪，该机器人系统执行包括通过焊接而安装的焊接部件的工件的焊接检查，该机器人系统的特征在于，具备：位置检测部，其检测在利用上述两个爪以规定的力对上述焊接部件施加负荷时的、上述两个爪的相对位置；误差计算部，其计算上述相对位置与规定的基准相对位置之间的误差；以及判断部，其在上述误差为规定的阈值以下时判断为上述工件是良品，并且，在上述误差比上述规定的阈值大时判断为上述工件是次品。
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