[发明专利]根据力动作的机器人的机器人控制装置及机器人系统

摘要

本发明提供一种在使力作用在机器人的前端部且使机器人移动的情况下，更简单地使期望的轴的位置移动的机器人控制装置及包括该机器人控制装置的机器人系统。机器人控制装置具备计测作用在机器人的前端部的力的力计测部、基于上述所计测的力计算进行机器人的各轴的位置的移动操作的操作力的操作力计算部、输出使机器人移动的指令的操作指令部、以及将机器人的多个轴内、根据力移动的轴设定为操作轴并设定与力的方向对应的操作轴的移动方向的操作轴设定部。操作轴设定部在操作轴是两个以上时，根据移动操作的状况，设定各操作轴的移动可否，操作指令部基于该设定及所计算的操作力，输出使操作轴的位置移动的操作指令。

主权项

一种机器人控制装置(10)，其基于作用在由多个轴构成的机器人(50)的力，使上述机器人移动，该机器人控制装置(10)的特征在于，具备：计测作用在上述机器人的前端部(58)的力的力计测部(21)；基于上述力计测部计测的力计算进行上述机器人的各轴的位置的移动操作的操作力的操作力计算部(22)；输出使上述机器人移动的指令的操作指令部(23)；以及将上述多个轴中的在允许根据力移动时根据力移动的一个或两个以上的轴设定为操作轴(31)，并设定与力的方向对应的上述操作轴的移动方向的操作轴设定部(24)，上述操作轴设定部在上述操作轴是一个时，将该操作轴设定为允许根据力移动的操作轴，在上述操作轴是两个以上时，根据移动操作的状况，基于相对于上述操作轴的上述力计测部计测的力的方向，对成为上述操作轴的各个轴设定是允许根据力移动的操作轴还是即使力进行作用也不移动的操作轴的任一个，上述操作指令部基于上述操作轴设定部的设定及上述操作力计算部计算的操作力，输出使上述操作轴的位置移动的操作指令。