[发明专利]行车线标识识别装置有效
申请号: | 201510169599.6 | 申请日: | 2015-04-10 |
公开(公告)号: | CN104978563B | 公开(公告)日: | 2018-10-16 |
发明(设计)人: | 坂本洋介 | 申请(专利权)人: | 本田技研工业株式会社 |
主分类号: | G06K9/00 | 分类号: | G06K9/00 |
代理公司: | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人: | 韩登营;栗涛 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 日本;JP |
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摘要: | 本发明提供一种行车线标识识别装置,其具有边缘图像生成部(12)、候选图像部分提取部(13)和虚线状行车线标识识别部(14)。边缘图像生成部(12)从摄像头(2)的拍摄图像(21)中提取出相对于周围部分的辉度变化量在规定值以上的边缘点,生成边缘图像(22)。候选图像部分提取部(13)从边缘图像(22)中提取出候选图像部分,该候选图像部分为虚线状行车线标识的图像部分的候选项。虚线状行车线标识识别部(14)根据候选图像部分中所对应的物体在真实空间中的长度在规定范围内且在一定方向上连续的多个候选图像部分,来识别虚线状行车线标识。 | ||
搜索关键词: | 行车 标识 识别 装置 | ||
【主权项】:
1.一种行车线标识识别装置,其根据由搭载在车辆上的摄像头拍摄的该车辆周围的图像,来识别道路上设有的行车线标识,其特征在于,具有:边缘图像生成部,其从所述摄像头的拍摄图像中提取出相对于周围部分的辉度变化量在规定值以上的边缘点,生成边缘图像;候选图像部分提取部,其从所述边缘图像中提取出候选图像部分,该候选图像部分为虚线状行车线标识的图像部分的候选项;虚线状行车线标识识别部,其根据所述候选图像部分中的多个候选图像部分,来识别虚线状行车线标识,其中,该多个候选图像部分在一定方向上连续,且所对应的物体在真实空间中的长度在规定范围内,所述虚线状行车线标识识别部在以连接在一定方向上连续的所述候选图像部分的假想线的方向在所述车辆的前进方向上不连续时,将所对应的所述物体在真实空间中的长度短于所述规定范围内的长度的图像部分作为所述候选图像部分,并对其在所述一定方向上的连续性进行重新判断。
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