[发明专利]一种微创手术机器人用胆道镜

摘要

一种微创手术机器人用胆道镜，它由微创手术机器人控制实现肝胆管内探查与治疗，包括胆道镜本体和附属设备，所述的胆道镜本体，包括前端组件、弯曲组件、刚性连杆和胆道镜盒；所述的弯曲组件一端固定连接于前端组件，另一端固定连接于刚性连杆；所述的刚性连杆另一端旋转地安装在所述的胆道镜盒上；所述的弯曲组件，实现一个方向的弯曲运动；所述的刚性连杆和胆道镜盒之间实现胆道镜刚性连杆的自转运动；所述的胆道镜盒主要用于将胆道镜与微创机器人连接固定，并传递控制胆道镜其它组件运动的驱动力。本发明的优点是提高手术的成功率；缓解医生疲劳；有足够的灵活度；减少了手术时间并降低了取石的难度；具有向其它医疗领域扩展的潜力。

主权项

一种微创手术机器人用胆道镜，它由微创手术机器人控制实现肝胆管内探查与治疗，包括胆道镜本体和附属设备，其特征还在于，所述的胆道镜本体包括前端组件(1)、弯曲组件(2)、刚性连杆(3)和胆道镜盒(4)，所述的弯曲组件(2)一端固定连接于前端组件(1)，另一端固定连接于刚性连杆(3)；所述的刚性连杆(3)另一端旋转地安装在所述的胆道镜盒(4)上；所述的弯曲组件(2)实现一个方向的弯曲运动，所述的刚性连杆(3)和胆道镜盒(4)之间实现胆道镜刚性连杆的自转运动；所述的胆道镜盒主要用于将胆道镜与微创机器人连接固定，并传递控制胆道镜其它组件运动的驱动力；其中，所述的弯曲组件是三层结构，包括关节(202)、钢丝网管(204)和橡胶管(205)；所述的关节(202)以轴线平行的方式两两铰接，实现一个方向的弯曲；所述的钢丝网管(204)包裹在关节(202)外侧，所述的橡胶管(205)包裹在最外侧，每个关节(202)的内侧都固定连接两个丝环(201)，两根钢丝绳(203)分别穿过两组所述的丝环(201)，且两根钢丝绳(203)的一端固定连接在第一个关节上，通过拉动所述的钢丝绳(203)，控制关节(202)的弯曲运动。