[发明专利]一种自适应顶出式果蔬抓取末端执行器有效
| 申请号： | 201510186809.2 | 申请日： | 2015-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN104798538B | 公开（公告）日： | 2017-03-01 |
| 发明（设计）人： | 权龙哲;田新扬;张加武;辛伯来;孙涛;曹继雄;王洪飞;王昊 | 申请（专利权）人： | 东北农业大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150030 黑龙江省哈*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自适应顶出式果蔬抓取末端执行器，包括基座（5）、直球铰（13）、L型支撑架（14）、吸盘支撑座（9）、顶出机构以及夹持机构。L型支撑架（14）与直球铰（13）通过螺栓固结且对称分布于基座（5）两侧，所述的顶出机构包括中间轴（1）、套筒（2）、压簧（3）及调位螺母（4），所述的夹持机构包括指形爪（6）、连杆（7）和真空吸盘（8），其一端通过指形爪（6）与基座（5）用销钉连接，另一端则通过连杆（7）与顶出盘（11）销接。本器以并联机器人为载体，只需将该器安装在并联机器人动平台上即可使用。本发明实现了并联机器人对类球形和长条形果实的抓取，同时提高了工作效率。可应用于农业采摘及果蔬分选作业当中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 顶出式果蔬 抓取 末端 执行 | ||
【主权项】：
一种自适应顶出式果蔬抓取末端执行器，包括基座(5)及配置安装在基座(5)上的直球铰(13)、L型支撑架(14)、吸盘支撑座(9)、顶出机构以及夹持机构，其特征在于直球铰(13)两端通过螺栓分别与基座(5)和L型支撑架(14)固结，且对称分布于基座(5)两侧，L型支撑架(14)上固定真空吸盘(8)，四爪夹持机构由指形爪(6)、真空吸盘(8)、吸盘支撑座(9)、连杆(7)通过销钉配合串联连接组成开环结构，每一个连接环(10)与顶出盘(11)通过螺纹连接紧固，顶出盘(11)固装在套筒(2)上，顶出机构中的压簧(3)紧压套筒(2)上端面，套筒(2)下端面则靠调位螺母(4)支撑，真空吸盘(8)固结在吸盘支撑座(9)上，其尾端胶塞部分则穿过指形爪(6)底端的限位孔，中间轴(1)凸台下端面与压簧(3)紧靠，并配装于基座(5)的上方。
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