[发明专利]一种基于Procrustes的地磁匹配导航方法

摘要

本发明公开了一种基于Procrustes的地磁匹配导航方法，包括以下步骤：获取载体的指示航迹序列H和真实航迹序列L的序列值；同时，利用磁传感器测得磁场值序列；将指示航迹序列H作为待匹配航迹序列H_C，然后根据磁场值序列在地磁参考图上生成磁场值等值线，并在等值线上提取最近点序列P，将最近点序列P作为匹配目标；寻找最优参数，将待匹配航迹序列H_C与匹配目标进行匹配；根据最优旋转矩阵R、最优缩放因子系数λ和最优平移向量S计算得到匹配后的指示航迹序列，则将指示航机序列匹配到匹配点序列。本发明的一种基于Procrustes的地磁匹配导航方法，在能够修正航迹旋转和平移误差的基础上，还能够修正由于航迹形变造成的缩放误差。

主权项

一种基于Procrustes的地磁匹配导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，由惯性导航系统获取载体的指示航迹序列H和真实航迹序列L的序列值，分别记为(x_i,y_i,z_i)和(X_i,Y_i,Z_i)；同时，利用磁传感器测得磁场值序列，记为m_j，i表示指示航迹序列H和真实航迹序列L中采样点的编号，j表示磁场值序列中的磁场值编号；步骤2，将指示航迹序列H作为待匹配航迹序列H_C，然后根据磁场值序列m_j在地磁参考图上生成磁场值等值线，并在等值线上提取最近点序列P，将最近点序列P作为匹配目标；步骤3，寻找最优参数，将待匹配航迹序列H_C与匹配目标进行匹配；步骤4，根据最优旋转矩阵R、最优缩放因子系数λ和最优平移向量S计算得到匹配后的指示航迹序列，则将指示航机序列匹配到匹配点序列。