[发明专利]工件输送装置

摘要

本发明提供一种能够利用机器人对具有不定形的毛刺的工件准确地进行定位并进行输送的工件输送装置。手具有构成为能够相互接触或分开的第1爪和第2爪。第1爪具有能够抵接于工件的毛刺的下表面的第1抵接部和设于第1抵接部的顶端的、能够抵接于工件的主体部分的第1夹持部。另外，第2爪具有能够抵接于工件的毛刺的下表面的第2抵接部和设于第2抵接部的顶端的、能够抵接于工件的主体部分的第2夹持部，第1夹持部和第2夹持部构成为协作来对工件的主体部分进行定位并进行夹持。

主权项

1.一种工件输送装置，其利用具有手的机器人对具有主体部分和自所述主体部分突出的毛刺部分的工件进行把持并进行输送，该手包括能够相互接触或分开的至少两个爪，其中，所述至少两个爪分别包括：抵接部，其与所述毛刺部分的下表面相抵接并进行所述工件的上下方向的定位；以及夹持部，其设于所述抵接部的顶端，用于夹持所述工件的主体部分并进行所述工件的把持方向的定位，所述手通过首先使得所述至少两个爪向所述毛刺部分的下方移动，然后使得所述至少两个爪上升，以将所述至少两个爪的抵接部抵接于所述毛刺部分的下表面，从而进行所述工件的上下方向的定位，所述手在维持所述工件在上下方向上被定位的状态的情况下，通过使得所述至少两个爪的至少一者以使得所述至少两个爪相互接近的方式进行移动，以将所述至少两个爪的抵接部抵接于所述主体部分，从而进行所述工件的把持方向的定位。