[发明专利]一种X光片取放机器人系统

摘要

本发明涉及一种X光片取放机器人系统，包括可移动车体，可移动车体的右端上方安装有电控柜，电控柜上端安装有人机交互界面，可移动车体的中部上方安装有底座，底座的上端安装有六自由度机器人，可移动车体的左部上方安装有片库传动机构和胶片库，片库传动机构与胶片库相连。本发明将六自由度机器人应用在了X光片取放，灵活程度高，运转速度快，极大的缩短了X光胶片暗盒取放所耗费的时间，可以使拍摄一张X光胶片暗盒的时间缩短为1min，并且可以实现多张X光胶片暗盒的连续自动拍摄，大幅度提高了工效，机械臂可以折叠，设备方便运输。自动化程度高，可以实现任意位置X射线照相连续作业。

主权项

一种X光片取放机器人系统，包括可移动车体(9)，所述可移动车体(9)的右端上方安装有电控柜(4)，所述电控柜(4)上端安装有人机交互界面(5)，其特征在于：所述可移动车体(9)的中部上方安装有底座(8)，所述底座(8)的上端安装有六自由度机器人(1)，所述可移动车体(9)的左部上方安装有片库传动机构(7)和胶片库(6)，所述片库传动机构(7)与胶片库(6)相连；所述可移动车体(9)包括底盘(10)、托台(11)、万向轮(12)、转向连杆(17)、导轨支撑架(13)、调平千斤顶(14)、隔架(15)、叉车定位孔(16)、左行程开关(33)和右行程开关(34)，所述万向轮(12)对称安装在底盘(10)的底部，所述调平千斤顶(14)对称安装在底盘(10)的底部，位于底盘(10)的底部右下方的万向轮(12)之间通过转向连杆(17)相连，所述托台(11)设置在底盘(10)的中部上方，所述底座(8)安装在托台(11)上，所述导轨支撑架(13)安装在左部上方，所述隔架(15)水平固定在导轨支撑架(13)的上方，所述叉车定位孔(16)对称安装在底盘(10)的中部下方，所述胶片库(6)安装在导轨支撑架(13)上，且所述胶片库(6)通过隔架(15)定位，所述左行程开关(33)安装在导轨支撑架(13)的上端左部，所述右行程开关(34)安装在隔架(15)上；所述胶片库(6)包括片库壳体(19)、片库顶盖(18)和胶片暗盒支架(20)，所述片库顶盖(18)的前后两侧对称安装有导轨滑块(22)，所述片库壳体(19)的前后两侧对称设有与导轨滑块(22)相配合的直线导轨(21)，且所述直线导轨(21)安装在导轨支撑架(13)上面，所述胶片暗盒支架(20)位于片库壳体(19)内，所述左行程开关(33)、右行程开关(34)分别与片库顶盖(18)配合实现对片库顶盖(18)的运动限位。