[发明专利]砖瓦厂多摆渡车多车道无冲突运行的方法

摘要

本发明涉及一种砖瓦厂多摆渡车多车道无冲突运行的方法，属于自动化控制技术领域。该方法包括以下步骤步骤一根据位置检测信号的反馈值，检测和判断摆渡车的数量以及每一台摆渡车的实际位置；步骤二按照运行要求，设定指定摆渡车的目标车道；步骤三根据指定摆渡车的目标车道和实际位置，以及各个摆渡车的实际位置，判断指定摆渡车的运行是否与其他摆渡车相冲突；步骤四通过上述步骤，确定设定摆渡车以及相关摆渡车的运行方向，启动相关摆渡车向相应方向运动，从而完成多摆渡车多车道的无冲突运行。本方法实现了多摆渡车在多车道无冲突运行，提高了摆渡车的运行效率，解决了人工操作容易失误、效率低下的问题。

主权项

一种砖瓦厂多摆渡车多车道无冲突运行的方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：根据位置检测信号的反馈值，检测和判断摆渡车的数量以及每一台摆渡车的实际位置；所述的位置检测信号的反馈值的计算方法为：在每一个车道安装一个位置检测传感器，位置检测传感器进行位置信号检测，并将位置信号按照车道的顺序排列，将位置检测信号转换为数值,其表达式为：W＝21*S1+22*S2…+2C*SC+1其中：W为信号转换成的数值，C为车道数量，SC为对应车道上的信号，有信号为1，无信号为0；检测和判断摆渡车的数量以及每一台摆渡车的实际位置的具体步骤为：W1＝21*S1+22*S2+…+2C*SC+1n1＝[log2W1]W2=W1-2n1+1]]>n2＝[log2W2]WP=WP-1-2nP-1+1]]>nP＝[log2WP]若满足即检测到的摆渡车数量与实际的摆渡车数量相等，则每一个摆渡车的实际位置为：Bi＝nP+1‑i，i∈[1,P]若即检测到的摆渡车数量与实际的摆渡车数量不相等，则进行初始化操作，即：依次启动1到P号摆渡车，使其行驶到对应的1到P号车道，完成之后进行重新操作；其中：WP为每次的计算数值，P为摆渡车的实际数量，nP为中间计算数值，Q为检测到的摆渡车数量，Bi为第i号摆渡车的实际位置；步骤二：按照运行要求，设定指定摆渡车的目标车道；所述的设定指定摆渡车的目标车道的方法为：第i号摆渡车的最大运行范围为：Xi∈[i,C‑P+i]当启动第i号摆渡车，并设定其目标车道为Mi，若则车道设定无效；若Mi∈[i,C‑P+i]，则车道设定有效；其中：Xi为第i号摆渡车的最大运行范围，Mi为第i号摆渡车的目标车道，C为车道数量；P为摆渡车的实际数量；步骤三：根据指定摆渡车的目标车道和实际位置，以及各个摆渡车的实际位置，判断指定摆渡车的运行是否与其他摆渡车相冲突，并确定设定摆渡车以及相关摆渡车的运行方向，启动相关摆渡车向相应方向运动，从而完最后的成多摆渡车多车道的无冲突运行：若Mi＝Bi，则摆渡车启动无效；若Mi＜Bi，则判断第i台摆渡车之前的摆渡车是否位于[Mi,Bi]的范围之内，如果在其范围之内，则依次运行位于其范围之内的摆渡车，运行到目标车道Mi之前的车道中；若Mi＞Bi，则判断第i台摆渡车之后的摆渡车是否位于[Bi,Mi]的范围之内，如果在其范围之内，则依次运行位于其范围之内的摆渡车，运行到目标车道Mi之后的车道中；当[Mi,Bi]或[Bi,Mi]车道内没有除设定摆渡车之外的其他摆渡车时，则启动设定摆渡车运行到设定车道。