[发明专利]一种汽车特征车速测量方法

摘要

本发明公开了一种汽车特征车速测量方法，包括如下步骤步骤一、获取汽车的轴距、轮距、车轮滚动半径、质心到后轴的距离等参数，并使用传感器采集汽车行驶时转向盘转角、横摆角速度以及左右后轮旋转速度；步骤二、使用步骤一获取的数据，计算汽车转弯时质心处的转弯半径；步骤三、利用阿克曼方程，得到汽车特征车速与质心处的转弯半径关系式，并利用步骤二中计算得到的质心处的转弯半径，计算出汽车的特征车速。本发明提供的汽车特征车速测量方法，不需要专门的试验装置测得车轮的侧偏特性，只需使用常规传感器测量汽车转弯行驶过程中的基本参数，即可计算得到汽车的特征车速，使测量过程简单易行。

主权项

一种汽车特征车速测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、使用传感器采集汽车行驶时转向盘转角、横摆角速度以及左右后轮旋转速度；步骤二、计算汽车转弯时质心处的转弯半径；其中，当汽车处于常规稳态行驶过程时，利用如下公式计算汽车质心处的转弯半径：其中，B为汽车轮距，ωrl为转弯时外侧后轮旋转速度，ωrr为转弯时内侧后轮旋转速度，rw为车轮的滚动半径，b为质心到后轴的距离；步骤三、得到汽车特征车速与质心处的转弯半径的关系式其中，νch为特征车速，L为汽车轴距，δ为转向盘转角，R为汽车质心处转弯半径，ω为横摆角速度；并利用步骤二中计算得到的质心处的转弯半径，计算出汽车的特征车速。