[发明专利]一种连续生产中的无纺布袋自动定位方法

摘要

一种连续生产中的无纺布袋自动定位方法，首先通过线阵相机获取流水线上无纺布袋的实时图像；然后根据设定的阈值进行二值化运算，运用统计像素点的方法判断是否有无纺布袋到来；若无纺布袋到来，根据像素点统计序列的拐点，判断出前端线的位置时刻q；对此后的q+k₁、q+k₂时刻的采集图像，分别进行横向一阶导数运算，并把获得的左侧最大值位置点，设定为左端线上的点，把获得的右侧最大值位置点，设定为右端线上的点；最后根据左端线和右端线上的点计算出无纺布袋与流水线轴线的夹角。本发明计算速度快、智能化程度高、定位准确。

主权项

1.一种连续生产中的无纺布袋自动定位方法，包含如下步骤：步骤一，从线阵相机中获得实时图像G；步骤二，对获得的图像进行计算，以判断是否有无纺布袋到来；计算步骤如下：2.1对图像二值化，计算公式为：i为图像的横坐标，j为图像的纵坐标，x为图像像素；Gi,j(x)表示实时图像在坐标(i,j)处x像素的值；0≤i＜W，W为线阵相机的横向宽度；0≤j＜H，H为线阵相机每次采样的行数，为1或2；T为设定的二值化阈值；2.2统计二值化图像的像素个数，计算公式为：若N1≥TT，则判断有无纺布袋到来，TT为根据无纺布袋在视觉影像中横向所占比例而设置的参数，不大于该实时图像宽度的四分之一；否则返回步骤一；步骤三，依次获取后续的实时图像，并依步骤二的计算方法，得到相应的像素个数序列N2,N3,…,Nn，其中n为依据允许的无纺布袋偏移角度、采样间隔而设置的参数；步骤四，计算序列N1,N2,…,Nn的拐点，并把拐点处的检测时间设置为无纺布袋前端线的检测时刻，计算公式为：S＝Max(2Nt‑Nt‑1‑Nt+1|1＜t＜n)则S点对应的位置点即为无纺布袋前端线的检测时刻，记为q；步骤五，根据实时图像的运动速度，设置延迟时刻k1，并获取q+k1时刻的实时图像，寻找在该实时图像中的无纺布左、右两条外轮廓线上的点，计算过程为：5.1计算实时图像的横向一阶导数，公式为5.2求取左端线上的点L1，公式为5.3求取右端线上的点R1，公式为步骤六，根据流水线的运动速度，设置延迟时刻k2，并获取q+k2时刻的实时图像，寻找该实时图像中的无纺布左、右两条外轮廓线上的点，计算过程为：6.1计算实时图像的横向一阶导数，公式为6.2求取左端线上的点L2，公式为6.3求取右端线上的点R2，公式为步骤七，计算无纺布袋的偏转角度θ，公式为：