[发明专利]异型药品上药机械手

摘要

本发明提供一种异型药品上药机械手，包括一框架，在所述框架上至少固定有一层上药机械手模组；所述上药机械手模组包括多根横向并列排列的上药管道，在每根上药管道的底部安装有输送带，所述输送带通过上药机械手模组的上药传动机构带动，能够将装载入上药管道的药品从上药管道前端入口输送到后端出口；在每个上药管道的后端出口处设有尾挡板，各尾挡板由单独的挡板电机驱动，受到控制模块的控制，而能够独立地升起或降下。本发明能够解决目前自动发药系统中圆瓶装、圆盒装等异型药品的自动化快速上药问题，大大提高了自动发药系统的上药速度和自动化程度。

主权项

一种异型药品上药机械手，包括一框架(10)，其特征在于：在所述框架(10)上至少固定有一层上药机械手模组(20)；所述上药机械手模组(20)包括多根横向并列排列的上药管道(201)，在每根上药管道(201)的底部安装有输送带(202)，所述输送带(202)通过上药机械手模组(20)的上药传动机构(203)带动，能够将装载入上药管道(201)的药品从上药管道前端入口输送到后端出口；在每个上药管道(201)的后端出口处设有尾挡板(204)，各尾挡板(204)由单独的挡板电机驱动，受到控制模块（30）的控制，能够独立地升起或降下；控制模块（30）包括微控制器（301），微控制器（301）连接接口芯片（302），提供CAN总线接口，与上位机连接交互；微控制器（301）连接第一电机驱动芯片（303），第一电机驱动芯片（303）连接驱动电机（2033）；微控制器（301）连接多通道电机驱动电路（304），用于对各尾挡板（204）的挡板电机进行独立驱动；多通道电机驱动电路（304）采用多通道直流电机驱动电路；微控制器（301）控制一路驱动电机（2033）带动上药管道（201）的输送带同时转动，用于接送传递异型药品；还能够控制微型直流电机，以控制上药机械手上药管道后端的尾挡板（204）升降；微控制器（301）能够和PC电脑进行命令交互，完成由上位机发出的动作指令，并回传相应的状态信息，能够双向交互。