[发明专利]快速自动化实验室滴液机及控制方法

摘要

本发明涉及一种通过多机械手同时动作的印染滴液机及其控制方法。该种快速自动化实验室滴液机，包括机台、取液区、配液区、等待区、至少两套三轴机械手和控制器；取液区、配液区、等待区依次布置；每套三轴机械手包括用于将母液杯中的母液移送到染杯中的取液机构、驱动取液机构由取液区向等待区移动的X轴驱动机构、驱动取液机构沿取液区宽度方向移动的Y轴驱动机构、以及驱动取液机构垂直升降的Z轴驱动机构；控制器与三轴机械手连接以控制多套三轴机械手动作且不相互干涉。上述具有多机械手工作效率高，滴液的量精确、机器的运行平稳，而且可实现快速向一染杯快速配置和不同染杯的同时配置两种工作方式的切换，操作灵活，可控性高。

主权项

1.快速自动化实验室滴液机，包括机台，所述机台上设有用于放置母液杯的取液区、用于放置染杯的配液区，其特征在于：还包括等待区、至少两套三轴机械手和控制器；所述取液区、配液区、等待区依次布置；所述每套三轴机械手包括用于将母液杯中的母液移送到染杯中的取液机构、驱动取液机构由取液区向等待区移动的X轴驱动机构、驱动取液机构沿取液区宽度方向移动的Y轴驱动机构、以及驱动取液机构垂直升降的Z轴驱动机构；所述控制器与三轴机械手连接以控制多套三轴机械手动作且不相互干涉；三轴机械手包括长轴机械手、短轴机械手，长轴机械手、短轴机械手相对布置于取液区长度方向的两侧，该长轴机械手的Y轴驱动机构驱动取液机构覆盖取液区范围内所有的母液杯，该短轴机械手的Y轴驱动机构驱动取液机构覆盖靠近短轴机械手一半范围内的母液杯。