[发明专利]将工具按压至工件来进行作业的机器人的控制装置有效
| 申请号： | 201510372550.0 | 申请日： | 2015-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN105312632B | 公开（公告）日： | 2017-04-12 |
| 发明（设计）人： | 原田邦彦;高桥广光;有田创一 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B23B49/00 | 分类号： | B23B49/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司11243 | 代理人： | 丁文蕴,金成哲 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供机器人控制装置(10)，其包括修正量计算部(11)，该修正量计算部(11)计算对工具前端的位置因作用于安装在机器人的前端的工具的外力而偏移的情况进行修正的修正量；以及修正曲线生成部(12)，该修正曲线生成部(12)生成修正曲线，该修正曲线表示由修正量计算部计算的上述修正量与时间的关系。 | ||
| 搜索关键词： | 工具 按压 工件 进行 作业 机器人 控制 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人控制装置，其对机器人进行控制，该机器人将安装于机器人的前端的工具按压至工件而进行作业，上述机器人控制装置的特征在于，具备：修正量计算部，其计算对工具前端的位置因作用于上述工具的外力而偏移的情况进行修正的修正量；以及修正曲线生成部，其生成修正曲线，该修正曲线表示由该修正量计算部计算出的上述修正量与时间的关系，基于由该修正曲线生成部预先生成的修正曲线，在上述机器人的动作指令上加算修正量。
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