[发明专利]商用车后轮转向控制方法及其装置

摘要

本发明公开了一种商用车后轮转向控制方法，包括以下步骤：当接收到用户发出的转向信号时，获取车身的当前倾角值和当前车速值；判断当前车速值是否小于安全车速阈值；如当前倾角值小于安全倾角阈值且当前车速值小于安全车速阈值，则获取方向盘角度信号，根据获取的方向盘角度信号通过前馈加PID的控制算法计算目标后轮转角值后，根据所述目标后轮转角值控制执行机构进行后轮转向；如当前车速值大于或等于安全车速阈值，则锁定商用车的后轮使其无法转向。本发明提出的商用车后轮转向控制方法，在车速低于安全车速阈值时，才进行后轮转向，从而保证了商用车在低速行驶时的机动性和灵活性。

主权项

1.一种商用车后轮转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：当接收到用户发出的转向信号时，获取车身的当前倾角值和当前车速值；判断当前车速值是否小于安全车速阈值；如当前倾角值小于安全倾角阈值且当前车速值小于安全车速阈值，则获取方向盘角度信号，根据获取的方向盘角度信号通过前馈加PID的控制算法计算目标后轮转角值后，根据所述目标后轮转角值控制执行机构进行后轮转向；如当前车速值大于或等于安全车速阈值，则锁定商用车的后轮使其无法转向；所述锁定商用车的后轮使其无法转向的步骤之后还包括：发出当前车速超速警报以提示用户；所述获取方向盘角度信号，根据获取的方向盘角度信号通过前馈加PID的控制算法计算目标后轮转角值后，根据所述目标后轮转角值控制执行机构进行后轮转向的步骤具体包括：获取当前方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值；根据所述方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值，通过前馈加PID的控制算法计算得到目标后轮转角值，根据方向盘角度值和当前后轮转角值计算目标调整差值e；当emax≥e≥emin时，保持当前后轮的转向角度，其中，emin为负数且emax为正数；当|b|≤|e|且|b|＞emax时，提示用户当前工作异常，b为常量；当e＜emin或e＞emax且|b|＞|e|时，根据所述目标后轮转角值调整后轮的转向，并执行所述获取当前方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值的步骤。