[发明专利]机器人

摘要

实施方式涉及的机器人具备下部臂、上部臂、致动器、以及制动器。上部臂被下部臂支承，并具备具有通孔的底部及避开通孔而从底部延伸的臂部。致动器具有输出轴及与输出轴连结的转子。制动器安装在致动器的与输出轴突出的一侧相反一侧的端面上，并作用于转子的一部分而对致动器进行制动。致动器以使与通孔对应的区域沿着臂部的延伸方向平行移动而得到的虚拟空间和制动器不重叠的姿态、配置在臂部的虚拟空间侧。

主权项

一种机器人，其特征在于，具备：下部臂；上部臂，其被所述下部臂支承，并具备具有通孔的底部及避开所述通孔而从所述底部延伸的臂部；致动器，其具有输出轴及与所述输出轴连结的转子；以及制动器，其安装在所述致动器的与所述输出轴突出的一侧相反一侧的端面上，并作用于所述转子的一部分而对所述致动器进行制动，所述致动器以使虚拟空间和所述制动器不重叠的姿态、配置在所述臂部的所述虚拟空间侧，所述虚拟空间为所述通孔对应的区域沿着所述臂部的延伸方向平行移动而得到的空间，所述上部臂具备一对所述臂部，配置在所述一对所述臂部的各自的所述虚拟空间侧的所述致动器配置成沿着所述输出轴延伸的方向而夹着所述虚拟空间相互对置。