[发明专利]一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手

摘要

本发明公开了一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手，包括工业机器人、铁芯抓取机械手以及转轴抓取机械手，所述铁芯抓取机械手与转轴抓取机械手均安装在工业机器人末端，且铁芯抓取机械手与转轴抓取机械手之间的相对位置固定。本发明的转子铁芯与轴装配抓取机械手可自动抓取铁芯以及转轴，并可以将抓取到的铁芯和转轴带到特定工位将转轴插入铁芯的中心孔内，并可搭配视觉更高效运行，具有结构简单、高效、节约人力成本等优点。

主权项

1.一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手，其特征在于：包括工业机器人（1）、铁芯抓取机械手（2）以及转轴抓取机械手（3），所述铁芯抓取机械手（2）与转轴抓取机械手（3）均安装在工业机器人（1）末端，且铁芯抓取机械手（2）与转轴抓取机械手（3）之间的相对位置固定；所述铁芯抓取机械手（2）抓取到的铁芯的中心轴线与转轴抓取机械手（3）抓取到的转轴的中心轴线相互平行；还包括一个L形支架（4），所述L形支架（4）固连在工业机器人（1）末端，所述铁芯抓取机械手（2）和转轴抓取机械手（3）分别安装在L形支架（4）的两端；所述转轴抓取机械手（3）还包括拍打气缸（33），所述拍打气缸（33）为伸缩气缸，拍打气缸（33）相对于二指夹紧气缸（31）固定安装；拍打气缸（33）的拍打方向为转轴抓取机械手（3）抓取到的转轴的轴线方向；所述转轴抓取机械手（3）包括二指夹紧气缸（31）以及两个夹紧件（32），所述两个夹紧件（32）分别安装在二指夹紧气缸（31）的两个夹爪手指上，两个夹紧件（32）上均开有V形槽，且安装到夹爪手指上后两个夹紧件（32）上的V形槽相对。