[发明专利]钢板拼接直缝焊接方法及系统

摘要

一种钢板拼接直缝焊接方法，包括工控机控制小车在一位于直缝上方且x轴方向的轨道上移动；所述VMT激光追踪设备在x轴方向上以预设频率投射一条y轴方向横跨直缝的激光线，检测激光线上每个点在yz坐标系内的坐标，根据该坐标生成当前x坐标处的直缝切面图，在该直缝切面图中找出焊接点的yz坐标；工控机根据所述焊枪当前的x坐标，从所述VMT激光追踪设备获得相应的焊接点的yz坐标，并根据该yz坐标驱动第二z轴调整电机以及y轴调整电机调整焊枪的位置进行焊接。本发明焊接质量高，整个过程全自动，节省了人力成本。

主权项

一种钢板拼接直缝焊接方法，包括：工控机控制小车在一位于直缝上方且x轴方向的轨道上移动，该小车上沿其移动方向前后布置有VMT激光追踪设备以及焊枪，所述VMT激光追踪设备通过第一z轴调整电机固定于所述小车下方，所述焊枪通过一第二z轴调整电机以及y轴调整电机固定于所述小车下方，所述VMT激光追踪设备与焊枪前后间隔250‑350mm；工控机根据所述焊枪当前的x坐标，从所述VMT激光追踪设备获得相应的焊接点的yz坐标，并根据该yz坐标驱动第二z轴调整电机以及y轴调整电机调整焊枪的位置进行焊接；所述x轴为所述焊枪前进的方向，所述y轴为所述焊枪的左右调整方向，所述z轴为所述焊枪的上下调整方向；其特征在于，所述焊接点的yz坐标获取方式为：所述VMT激光追踪设备在x轴方向上以预设频率投射一条y轴方向横跨直缝的激光线，所述激光线由若干个点组成；检测激光线上每个点在yz坐标系内的坐标，根据该坐标生成当前x坐标处的直缝切面图；获得经过一侧钢板的上边缘点的水平线Z1，获得另一侧钢板的上边缘点的水平线Z2，获得一侧钢板的上边缘点的竖直线Y1，获得另一侧钢板的上边缘点的竖直线Y2；由水平线Z1和水平线Z2获得水平中心线Z0，由竖直线Y1和竖直线Y2的获得竖直中心线Y0；取竖直中心线Y0和水平中心线Z0的交点坐标为焊接点的yz坐标。