[发明专利]水平多关节机器人

摘要

本发明涉及一种水平多关节机器人，主要包括支撑座、焊机支撑架、机器人大臂、机器人小臂、升降臂、固定支架和可调心支架，机器人大臂和机器人小臂整体水平安装，各部件之间主要通过无间隙传动机构和与之适配的电机实现连接传动，该装置通过其结构可以实现五个联动轴同时进行操控，可操控精度高，达到了焊接环境的大型工业级水平。

主权项

一种水平多关节机器人，其特征在于：包括支撑座、焊机支撑架、机器人大臂、机器人小臂、升降臂、固定支架和可调心支架；所述的焊机支撑架和机器人大臂为一体结构，焊机支撑架和机器人大臂均与一安装套管A固定连接，机器人大臂另一侧端部设有安装套管B，所述的安装套管A内部通过无间隙传动机构A与支撑座活动连接，且无间隙传动机构A底部设有与其连接的大臂电机；所述的机器人小臂一侧端部设有安装套管C，机器人小臂另一侧端部设有滑动安装槽，所述的安装套管C内部通过无间隙传动机构B与机器人大臂的安装套管B活动连接，且无间隙传动机构B底部设有与其连接的小臂电机；所述的升降臂通过导轨和齿条滑动设置在机器人小臂的滑动安装槽内，升降臂为中空结构的管体，升降臂内设有一旋转轴，旋转轴顶部通过联轴器与无间隙传动机构C连接，无间隙传动机构C顶部设有与其连接的旋转轴电机，无间隙传动机构C通过连接盘固定在升降臂顶部；旋转轴底部通过轴承与升降臂内壁连接固定，且端部穿出所述的升降臂与所述的固定支架连接固定，所述的机器人小臂内设有与导轨适配的升降臂驱动电机，升降臂驱动电机与一减速器的输入端连接，减速机的输出端通过齿轮与齿条啮合连接；所述的固定支架内侧固定有摆动轴电机，摆动轴电机通过无间隙传动机构D与可调心支架活动连接；所述的可调心支架上固定有焊枪。