[发明专利]工程机械调平控制装置、系统、方法及工程机械

摘要

本发明公开了一种工程机械调平控制装置、系统、方法及工程机械。工程机械包括多个支腿，每个支腿由相应的支腿油缸驱动，每个支腿油缸与多个电磁换向阀中的每个电磁换向阀一一对应连接，多个电磁换向阀与比例多路阀连接，控制装置包括：第一检测模块，用于检测支腿是否伸展到地面；第二检测模块，用于在支腿伸展到地面的情况下，实时检测倾斜信息；处理模块，用于根据倾斜信息确定要调节的支腿油缸及其调节方向、比例多路阀的控制电流；第一控制模块，用于向比例多路阀施加控制电流；第二控制模块，用于根据调节方向开启与要调节的支腿油缸对应连接的电磁换向阀，以使要调节的支腿油缸沿调节方向动作。由此，可以将工程机械调整到水平状态。 1

主权项

1.一种工程机械调平控制装置，该工程机械包括多个支腿，每个支腿由相应的支腿油缸驱动，其特征在于，每个支腿油缸与多个电磁换向阀中的每个电磁换向阀的出油口一一对应连接，所述多个电磁换向阀的进油口与比例多路阀的出油口连接，以及，所述控制装置包括：第一检测模块，用于检测所述工程机械的支腿是否伸展到地面，其中，所述第一检测模块包括：检测子模块，用于检测所述比例多路阀的进油口压力；第一判断子模块，用于在所检测到的进油口压力满足预设的压力范围的情况下，判断所述工程机械的支腿伸展到地面；第二判断子模块，用于在所检测到的进油口压力不满足所述预设的压力范围的情况下，判断所述工程机械的支腿未伸展到地面；第二检测模块，用于在所述工程机械的支腿伸展到地面的情况下，实时检测所述工程机械的倾斜信息，其中，所述倾斜信息包括倾斜方向以及倾斜角度；处理模块，用于根据实时检测到的倾斜方向确定要调节的支腿油缸、所述要调节的支腿油缸的调节方向，以及根据实时检测到的倾斜角度确定所述比例多路阀的控制电流，其中，所述控制电流与所述倾斜角度呈线性变化关系；第一控制模块，用于向所述比例多路阀施加所确定的控制电流；以及第二控制模块，用于根据所确定的调节方向开启与所述要调节的支腿油缸对应连接的电磁换向阀，以使所述要调节的支腿油缸在所述比例多路阀和对应连接的电磁换向阀的作用下，沿所述调节方向动作。