[发明专利]一种用于纱锭码垛的双臂机械手

摘要

一种用于纱锭码垛的双臂机械手，它涉及一种双臂机械手。本发明为了解决现有的纱锭在码垛过程中，隔板与纱锭的抓取工作都是分别进行的，存在码垛效率低，人工成本高的问题。本发明包括双工位架体(1)、隔板抓取机械臂(4)、纱锭抓取机械臂(5)和一组刚性连接梁(2)，隔板抓取机械臂(4)和纱锭抓取机械臂(5)通过一组刚性连接梁(2)连接并可水平移动安装在双工位架体(1)。本发明的隔板抓取机械臂在抓取隔板的时候，纱锭抓取机械臂正在将已经抓取的纱锭放置到纱锭输送线上的托盘内，以此来实现交替抓取同时工作的状态，以此往复，抓取速度效率提高了50-60％，有效的降低了工人的劳动强度。本发明用于纱锭码垛。

主权项

一种用于纱锭码垛的双臂机械手，其特征在于：它包括双工位架体(1)、隔板抓取机械臂(4)、纱锭抓取机械臂(5)和一组刚性连接梁(2)，隔板抓取机械臂(4)和纱锭抓取机械臂(5)通过一组刚性连接梁(2)连接并可水平移动安装在双工位架体(1)，隔板抓取机械臂(4)包括隔板上导向板(4‑1)、隔板行走安装板(4‑2)、隔板下导向板(4‑3)、隔板升降电机(4‑4)、四根导柱(4‑5)、隔板丝杠(4‑6)、隔板走线管(4‑7)、隔板固定螺母(4‑8)、隔板滑块、隔板吸盘安装管(4‑11)、隔板吸盘(4‑13)和多个隔板接近开关(4‑12)，隔板行走安装板(4‑2)通过隔板滑块与双工位架体(1)上的两根轨道梁(30)上的导轨可滑动连接，隔板上导向板(4‑1)和隔板下导向板(4‑3)分别位于隔板行走安装板(4‑2)的上方和下方，且隔板导向板(4‑1)、隔板行走安装板(4‑2)和隔板下导向板(4‑3)之间通过四根导柱(4‑5)连接，隔板升降电机(4‑4)安装在隔板上导向板(4‑1)上，隔板固定螺母(4‑8)固定安装在隔板行走安装板(4‑2)上，隔板丝杠(4‑6)的上端与隔板升降电机(4‑4)的输出端连接，隔板丝杠(4‑6)的下端穿过隔板行走安装板(4‑2)与隔板下导向板(4‑3)连接，隔板走线管(4‑7)安装在隔板上导向板(4‑1)和隔板下导向板(4‑3)上；隔板吸盘安装管(4‑11)与隔板下导向板(4‑3)连接，多个隔板接近开关(4‑12)安装在隔板吸盘安装管(4‑11)的下端面上，隔板吸盘(4‑13)安装在吸盘安装管(4‑11)上并位于多个隔板接近开关(4‑12)的外侧；纱锭抓取机械臂(5)包括纱锭上导向板(5‑1)、纱锭行走安装板(5‑2)、纱锭下导向板(5‑3)、纱锭走线管(5‑6)、纱锭丝杠(5‑7)、纱锭电机安装板(5‑8)、纱锭固定螺母(5‑20)、纱锭水平电机(5‑9)、纱锭齿轮(5‑10)、纱锭升降伺服电机(5‑4)、纱锭导柱(5‑5)、纱锭连接板(5‑17)、纱锭安装板(5‑18)、多个多爪气缸(5‑19)、多个夹爪(5‑20)和纱锭滑块(5‑16)，纱锭行走安装板(5‑2)通过纱锭滑块(5‑16)与双工位架体(1)上的两根轨道梁(30)上的导轨可滑动连接，纱锭上导向板(5‑1)、纱锭行走安装板(5‑2)和纱锭下导向板(5‑3)由上至下依次平行设置，且纱锭上导向板(5‑1)、纱锭行走安装板(5‑2)和纱锭下导向板(5‑3)之间通过纱锭导柱(5‑5)连接，纱锭行走安装板(5‑2)固定安装在两根轨道梁(30)上，纱锭固定螺母(5‑20)安装在纱锭行走安装板(5‑2)上，纱锭导柱(5‑5)的下端穿过纱锭下导向板(5‑3)，纱锭走线管(5‑6)由上至下穿过纱锭上导向板(5‑1)、纱锭行走安装板(5‑2)和纱锭下导向板(5‑3)，纱锭升降伺服电机(5‑4)安装在纱锭上导向板(5‑1)上，纱锭丝杠(5‑7)的上端与纱锭升降伺服电机(5‑4)的输出端连接，纱锭丝杠(5‑7)的下端依次穿过行纱锭走安装板(5‑2)和纱锭下导向板(5‑3)，纱锭电机安装板(5‑8)安装在纱锭行走安装板(5‑2)的侧面，纱锭水平电机(5‑9)安装在纱锭电机安装板(5‑8)上，纱锭齿轮(5‑10)与纱锭水平电机(5‑9)的输出端连接；纱锭连接板(5‑17)的上端分别与纱锭导柱(5‑5)和纱锭丝杠(5‑7)连接，纱锭连接板(5‑17)的下端与纱锭安装板(5‑18)连接，多个多爪气缸(5‑19)以阵列的形式安装在纱锭安装板(5‑18)上，每个多爪气缸(5‑19)上安装有一个夹爪(5‑20)。