[发明专利]车辆的行驶控制装置

摘要

在自动驾驶控制中，即使例如得不到行驶环境信息的状况下转向系统产生异常时，也能够将车辆可靠地引导到安全的退避地点而确保车辆的安全。在进行自动驾驶控制时，进行自动驾驶所必需的行驶环境信息获取产生异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，以行驶环境信息的获取变为异常之前的最后检测到的行驶环境信息为基础，在该行驶环境内设定本车辆应当安全行进的退避路径，基于该退避路径利用制动控制装置(22)执行车辆的减速和对车辆施加横摆力矩的横摆制动控制。

主权项

一种车辆的行驶控制装置，具备获取本车辆所行驶的行驶环境信息的行驶环境信息获取单元、检测本车辆的行驶信息的行驶信息检测单元，并且基于所述行驶环境信息和所述本车辆的行驶信息而执行自动驾驶控制，其特征在于，所述车辆的行驶控制装置具备：环境信息获取异常检测单元，检测所述行驶环境信息获取单元的异常；转向系统异常检测单元，检测本车辆的转向系统的异常；制动控制单元，在进行所述自动驾驶控制时，在检测到所述行驶环境信息获取单元的异常，且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，以所述行驶环境信息获取单元变为异常之前最后检测到的行驶环境信息为基础，在该行驶环境内设定本车辆应当安全行进的退避路径，基于该退避路径执行车辆的减速和对车辆施加横摆力矩的横摆制动控制。