[发明专利]转向助力控制装置和转向助力控制方法

摘要

在转向助力控制装置中包括：转向助力控制单元，其使用操控变量来控制自身车辆的转向，允许自身车辆沿着车道识别单元所识别的车道行驶，以及控制停止单元，其在异常检测单元检测到车道识别单元中的识别异常时随着时间减少所述操控变量，控制停止单元以与识别异常的方式相对应的操控变量减少速率来减少操控变量。因此，在出现异常时，可以对应于异常的方式来更合适地减少用于转向助力控制的操控变量。

主权项

一种转向助力控制装置，其特征在于包括：车道识别单元(21)，配置为利用拾取图像识别车道，所述车道是自身车辆沿着行驶的车道，所述拾取图像是所述自身车辆的行进方向中所述车辆向前看的拾取图像；转向助力控制单元(22)，配置为向所述自身车辆的转向系统提供操控变量，使得所述自身车辆沿着由所述车道识别单元所识别的所述车道行驶，所述操控变量是通过其控制所述自身车辆的转向的操控变量；异常检测单元(23)，配置为检测以下至少任意一个：(i)由所述车道识别单元做出的所述车道的识别中的异常，以及所述识别中所述异常的方式，和(ii)所述转向助力控制单元中的控制异常和所述控制异常的方式；以及控制停止单元(24)，配置为当所述异常检测单元检测到所述车道识别单元做出的所述车道的识别中的异常和所述转向助力控制单元中的所述控制异常中的至少任意一个时，随着时间减少所述操控变量，其中所述控制停止单元以对应于所述识别中的异常的方式和所述控制异常的方式中的至少任意一个的操控变量的减少速率，减少所述操控变量。